一种机械臂末端的抑振方法技术

本发明专利技术是关于一种机械臂末端的抑振方法，包括以下步骤，采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。采用上述方法，可对多关节机械臂的末端振动实现有效并定量的抑制，使机械臂末端保证合理范围内的振动，有效保障X射线机的检测质量和设备的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端的抑振方法
本专利技术涉及机械臂抑振
，尤其涉及一种机械臂末端的抑振方法。
技术介绍
机械臂是指能够接收指令并定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业的自动化机械装置。随着科技的进步，机械臂在电力系统、工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事甚至太空探索等领域都得到广泛应用。随着电力作业自动化水平的提高，近年来在电力生产现场，已经普遍使用带有多关节机械臂的机器人进行现场作业。由于机械臂的关节比较多，机械臂的末端距离移动平台会比较远，由于惯性等原因，往往会导致机械臂的末端产生一定振幅和频率的振动。特别是固定在移动平台车的用于现场X射线检测作业的机械臂，需要在不收起机械臂的情况下移动平台车，很容易引起作业机械臂末端的振动。此外，机械臂末端装设有约20kg至30kg的X射线机负载，会进一步加剧机械臂末端的振动。用于现场X射线检测作业的多关节机械臂末端的振动会产生以下三个方面的危害：第一，振动可能会使X射线机碰撞到一些距离比较近的设备，造成设备损坏；第二，机械臂末端的振动会带动X射线机振动，导致成像出现虚影，不利于检测工作；第三，机械臂的长期振动，导致机械臂金属材料疲劳损伤。因此，对机械臂末端振动进行抑制十分必要。相关技术中，当使用带有多关节机械臂的机器人进行现场X射线检测作业时，将X射线机使用软连接件固定在机械臂末端。在机械臂末端不可避免地产生振动时，软连接件相比于普通的硬性连接起到一定的缓冲作用，降低了X射线机承受的振动频率和振动幅度，起到提高X射线机的检测质量和保护设备的作用。但是，上述技术中，当在现场X射线检测作业时，装有多关节机械臂的移动平台车遇到颠簸的路况或者大幅度伸展等情况时，会使得机械臂末端产生剧烈的振动幅度和振动频率，从而使固定在机械臂末端的X射线机也发生剧烈振动，即使有软连接件对机械臂末端的振动进行缓冲，但是由于软连接件只能在小范围内定性地对机械臂末端进行抑振，遇到此类情况X射线机的检测质量和设备的安全问题仍然无法得到保障。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种机械臂末端的抑振方法，用于解决电力行业中机械臂在作业过程机械臂末端振动的抑制问题。为了达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：本专利技术提供了一种机械臂末端的抑振方法，用于对机械臂的工作过程时机械臂末端振动进行抑制，所述机械臂末端的抑振方法包括以下步骤：采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：将所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：获取包括所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的调整指令；根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。优选地，所述机械臂末端的抑振方法还包括：识别所述机械臂的型号，并采集所述机械臂所处位置的电场强度；查找存储器中与所述型号和电场强度所匹配的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。优选地，所述当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警，包括：所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警；判断所述加速度是否为0；和/或，判断所述振幅是否为0；当所述加速度为0时，解除报警；和/或，当所述振幅为0时，解除报警。优选地，所述根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅，包括：根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅；将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。优选地，所述将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值，包括：将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；将调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示调整后的临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。本专利技术提供的机械臂末端的抑振方法包括，采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。采用上述方法，即使是在装有多关节机械臂的移动平台车遇到颠簸的路况或者大幅度伸展等情况时，也可对多关节机械臂的末端振动实现有效并定量的抑制，使机械臂末端保证合理范围内的振动，进一步地，当末端振动达到预先设定的警报加速度和/或预警振幅时，还可以停止机械臂的动作，并进行报警，等待工作人员对其进行下一步操作。因此，本专利技术提供的机械臂末端的抑振方法可有效保障X射线机的检测质量和设备的安全。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为多关节机械臂的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机械臂末端的抑振装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的又一种机械臂末端的抑振方法的流程示意图。上述图1-图2中：1-传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法包括以下步骤：采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法包括以下步骤：采集机械臂末端的加速度和/或振幅；当所述加速度大于或等于临界加速度时，减缓所述机械臂的移动直至所述加速度为安全加速度；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，减缓所述机械臂的移动直至所述振幅为安全振幅；当所述加速度大于或等于警报加速度时，停止所述机械臂的移动，进行报警；和/或，当所述振幅大于或等于临界振幅时，停止所述机械臂的移动，进行报警。2.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，机械臂末端的抑振方法还包括：将所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅发送至显示器，以便所述显示器显示所述加速度、振幅、临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。3.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法还包括：获取包括所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅的调整指令；根据所述调整指令，调整所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅。4.根据权利要求1所述的机械臂末端的抑振方法，其特征在于，所述机械臂末端的抑振方法还包括：识别所述机械臂的型号，并采集所述机械臂所处位置的电场强度；查找存储器中与所述型号和电场强度所匹配的临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值；将所述临界加速度、临界振幅、安全加速度、安全振幅、警报加速度和警报振幅分别调整至各自对应的所述临界加速度值、临界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警报加速度值和警报振幅值。5.根据权利要求1所述的机械臂末端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，杨迎春，郭新良，唐法庆，郑欣，许宏伟，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53