机器人清洁器及机器人清洁器控制方法技术

公开了机器人清洁器及用于控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器包括主体、一个或多个红外线(IR)传感器、驱动电机；以及控制器，其中：一个或多个IR传感器配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机配置成在从控制器接收到控制信号时将主体朝传输设备移动；控制器配置成通过生成传输设备方向估算值去除多个IR信号之中的反射波，以及根据传输设备方向估算值利用驱动电机控制主体的驱动。

Robot cleaner and control method of robot cleaner

Robot cleaner and method for controlling a robot cleaner. The robot cleaner includes a main body, one or more infrared (IR) sensor, driving motor and a controller; wherein one or more of the IR sensor is configured to receive a signal from the IR transmission equipment in all directions; the drive motor is configured to receive from the controller to control the signal will be the main transmission equipment towards mobile; the controller is configured to generate transmission equipment direction estimate remove reflection wave signals of multiple IR and the estimated value by driving motor control subjects according to the direction of transmission equipment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开的实施方式涉及机器人清洁器以及用于控制机器人清洁器的方法。
技术介绍
通常，机器人清洁器是这样的装置，该装置在围绕待清洁的区域(下文简称为清洁区)自主行进的同时通过从地板上吸取异物(诸如，灰尘等)而自动地清扫清洁区，而无需用户干预。机器人清洁器可通过传感器检测距离位于清洁区中的障碍物(例如，家具、墙壁、家用电器)的距离，并且可通过有选择地驱动左电机和右电机而自主地切换行进方向。此外，机器人清洁器使用红外光来接收远程控制器的控制信号，以及执行充电器(或充电站)的信号。大多数机器人清洁器使用一个或多个红外线(IR)传感器，以从多种
中的远程控制器或充电器(或充电站)接收信号。如果机器人清洁器中包含多个IR传感器，则机器人清洁器可基于IR接收传感器测量信号发射方向。可认为所测量的发射方向在机器人清洁器返回至充电器位置时或在机器人清洁器期望迅速地识别控制信号的发射方向时非常重要。同时，由于红外光会从墙壁、地板或障碍物反射，因此，机器人清洁器有时可接收反射光。
技术实现思路
技术问题本公开的目的旨在提供机器人清洁器及用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器及用于控制机器人清洁器的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人清洁器，包括：主体；红外线(IR)传感器，配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机，配置成在从控制器接收到控制信号时将所述主体朝所述传输设备移动；以及控制器，配置成通过生成传输设备方向估算值去除所述多个IR信号之中的反射波，以及根据所述传输设备方向估算值利用所述驱动电机控制所述主体的驱动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.26 KR 10-2014-00785891.机器人清洁器，包括：主体；红外线(IR)传感器，配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机，配置成在从控制器接收到控制信号时将所述主体朝所述传输设备移动；以及控制器，配置成通过生成传输设备方向估算值去除所述多个IR信号之中的反射波，以及根据所述传输设备方向估算值利用所述驱动电机控制所述主体的驱动。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器包括：传输设备方向估算器，配置成利用卡尔曼滤波器生成与所述传输设备的方向有关的系统模型估算值，根据所述系统模型估算值和观察模型计算估算传感器值，通过所计算的估算传感器值与测量传感器值之间的差异校正所述系统模型估算值；以及传输设备方向检验器，配置成将所述传输设备方向估算值与预定参考值进行比较以执行检验。3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用以下方程式1生成与传输设备方向有关的所述系统模型估算值，[方程式1]Xk+1＝FkXk+Wk其中，Xk是特定时间k的传输设备方向，Fk是用于所述卡尔曼滤波器的状态变换矩阵，Wk是滤波器随机噪声以及Xk+1是特定时间k+1的传输设备方向的估算值。4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用以下方程式2估算与传输设备方向有关的观察模型，[方程式2]Zk＝HkXk+Vk其中，Zk是估算传感器值，表示待由所述IR传感器接收的传感器值的估算值，Hk是输出变换矩阵，Xk是特定时间k的传输设备方向以及Vk是所述IR传感器的噪声。5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器在所述系统模型估算值的校正期间计算所述估算传感器值与从所述IR传感器接收的测量传感器值之间的差异以计算卡尔曼增益，以及更新传输设备方向估算值。6.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用所述卡尔曼滤波器估算传输设备方向的误差协方差。7.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还包括：反射波去除器，配置成当由所述传输设备方向检验器检验的所述传输设备方向估算值与从所述IR传感器接收的IR信号的传输设备方向中的一个之间的差异高于允许的参考值时，从信号估算目标对象去除相应IR信号。8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：如果所述传输设备为充电器，则所述控制器还包括驱动控制器，所述驱动控制器用于根据经由所述反射波去除器过滤的所述传输设备方向估算值而允许所述主体朝所述传输设备移动。9.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：如果所述传输设备为远程控制器，则所述控制器配置成根据具有经...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鲁山，金知玟，金信，盧庆植，尹硕浚，宋贞坤，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR