用于机器人制造系统的运行时间控制器技术方案

示例性系统和方法允许构造过程期间机器人装置的运行时间控制。一个示例性方法包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分，从移动计算装置接收表示至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为显示包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数和描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数的数字界面，以及在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。

Run time controller for a robotic manufacturing system

Exemplary systems and methods allow run-time control of robotic devices during construction. Includes a sample of methods: to determine the corresponding to at least one robot doer at least one robot operation sequence, resulting in at least one robot doer execution of at least a portion of a robot operating sequence in the first period of time, from the mobile computing device receives the interrupt signal to said at least one robot operation sequence modified, wherein the mobile computing device is configured to display the digital interface of one or more tools including the operating characteristics description of at least one robot doer of one or more of the robot parameters and describe at least one of the physical parameters of the tool, and lead to at least one robot doer execution of at least a portion of a a modification of the robot operation sequence in the second time period.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人制造系统的运行时间控制器
技术介绍
除非这里另有表示，该部分中描述的材料对于本申请的权利要求来说不是现有技术，并且不因包括在该部分中而被承认是现有技术。自动化制造过程可能涉及可用于构造输出产品的一个或多个机器人装置的使用，输出产品例如为汽车、墙壁、一件家具或任何数量的其它物理结构。机器人装置可配备有末端执行器安装工具，例如钳子或钻孔机，可在构造过程期间使用。机器人装置可被编程有特定运动命令的序列和用于其它操作的命令以便使机器人装置完成制造过程。
技术实现思路
本公开提供在构建过程期间允许机器人装置的运行时间控制的方法和设备。特别是，一个或多个机器人施动者可配置为执行机器人操作序列，其可包括机器人运动和涉及一个或多个物理工具使用的工具动作。在构建过程期间，数字界面可显示在移动计算装置上。数字界面可包含描述机器人施动者的机器人参数和描述物理工具的操作特点的工具参数。用户可通过与数字界面交互作用(例如，通过对触摸基界面提供触摸输入)而导致计算机装置发送中断信号。根据中断信号，机器人施动者的操作可在构造过程期间控制或调整。例如，用户可重写一个参数或以其他方式调整机器人操作的序列的不同方面。在一个示例中，提供一种方法，包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。该方法还可包括在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分。该方法也可包括从移动计算装置接收表示对至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为在第一时间周期期间显示数字界面，其中数字界面包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。该方法可另外包括在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。在进一步示例中，公开了一种包括显示屏和控制系统的移动计算装置。控制系统可配置为在第一时间周期期间接收描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，其中至少一个机器人施动者配置为在第一时间周期期间执行至少一个对应的机器人操作序列，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。控制系统还可配置为在第一时间周期期间接收描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。控制系统也可配置为在第一时间周期期间导致数字界面显示在显示屏上，其中数字界面包括一个或多个机器人参数和一个或多个工具参数。控制系统可另外配置为接收表示对至少一个机器人操作序列修改的显示屏上的触摸输入。控制系统也可配置为提供指令以导致在第二时间周期期间至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。在另一个示例中，公开了一种非瞬态计算机可读介质，其中已经存储了指令，该指令在由计算系统执行时，导致计算系统执行如下功能。该功能可包括确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。功能还可包括在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分。该功能也可包括从移动计算装置接收表示对至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中移动计算装置配置为在第一时间周期期间显示数字界面，其中数字界面包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。功能可另外包括在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分。在再一个示例中，一种系统可包括确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列的手段，其中机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵。系统还可包括在第一时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个机器人操作序列的一部分的手段。系统也可包括从移动计算装置接收表示对至少一个机器人操作序列修改的中断信号的手段，其中移动计算装置配置为在第一时间周期期间显示数字界面，其中数字界面包括描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数。系统可另外包括在第二时间周期期间导致至少一个机器人施动者执行至少一个修改的机器人操作序列的一部分的手段。前面的
技术实现思路
仅为说明性的而不意味着任何方式的限制。除了上面描述的各方面、实施例和特征外，进一步的方面、实施例和特征通过参考图以及下面的具体实施方式和附图将变得明显易懂。附图说明图1示出了根据示例性实施例的制造控制系统的方块图。图2A示出了根据示例性实施例的具有7自由度的机器人的示意图。图2B示出了根据示例性实施例的具有附加钳子的机器人的示意图。图2C示出了根据示例性实施例的具有附加心轴的机器人的示意图。图3A示出了根据示例性实施例的工具架的示意图。图3B示出了根据示例性实施例的工具架和两个机器人的示意图。图4A示出了根据示例性实施例的具有3D模型的图形界面。图4B示出了根据示例性实施例的具有3D模型的附加图形界面。图5示出了根据示例性实施例的节点基图形界面和构建过程可视化。图6A示出了根据示例性实施例的用于图形界面的工具栏。图6B示出了根据示例性实施例的数字工具集合。图6C是根据示例性实施例的示例性工作流的方块图。图7是根据示例性实施例的示例性方法的方块图。图8A示出了根据示例性实施例的数字界面的示意图。图8B示出了根据示例性实施例的数字界面的另一个示意图。图8C示出了根据示例性实施例的数字界面的再一个示意图。图8D示出了根据示例性实施例的数字界面的进一步示意图。图8E示出了根据示例性实施例的数字界面的又一个示意图。图9是根据示例性实施例的另一个示例性方法的流程图。具体实施方式这里描述示例性方法和系统。这里描述的任何示例性实施例或特征不是必须解释为在其它实施例或特征上优选或有利的。这里描述的示例性实施例不意味着是限制。容易理解，所公开的系统和方法的某些方面可在广泛种类的不同配置中设置和结合，其全部在这里明确地预期。此外，图中示出的特定设置方案不应看作限制。应理解，其它实施例可包括或多或少的给定附图中示出的每个元件。此外，某些示出的元件可结合或省略。再次，示例性实施例可包括图中没有示出的元件。I.概述示例性实施例提供一个或多个机器人装置的运行时间控制，一个或多个机器人装置用于在物理工作单元内执行构建过程。例如，具有触摸表面运行时间控制器的移动计算装置可由用户操纵，以用于机器人装置的实时控制。在示例内，运行时间控制器可允许用户通过下面的过程实时改造构建过程：改变机器人装置执行操作的速率，在操作序列或时间线内向前或向后跳过以便省略或重复特定的操作，和/或改变机器人装置使用的物理工具或与特定物理工具相关的参数。在一些示例中，移动计算装置上的数字界面可显示机器人参数，其描述在构建过程的执行期间的特定点上一个或多个机器人施动者的当前状态。例如，机器人参数可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种计算机执行的方法，包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中该机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵；导致该至少一个机器人施动者在第一时间周期执行该至少一个机器人操作序列的一部分；从移动计算装置接收表示对该至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中该移动计算装置配置为在该第一时间周期期间显示数字界面，其中该数字界面包括描述该至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述该至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数；以及导致该至少一个机器人施动者在第二时间周期期间执行该至少一个修改的机器人操作序列的一部分。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.01 US 14/242,8401.一种计算机执行的方法，包括：确定对应于至少一个机器人施动者的至少一个机器人操作序列，其中该机器人操作包括多个机器人运动和至少一个工具动作，其中工具动作包括由至少一个机器人施动者对至少一个物理工具的操纵；导致该至少一个机器人施动者在第一时间周期执行该至少一个机器人操作序列的一部分；从移动计算装置接收表示对该至少一个机器人操作序列修改的中断信号，其中该移动计算装置配置为在该第一时间周期期间显示数字界面，其中该数字界面包括描述该至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，并且还包括描述该至少一个物理工具的操作特点的一个或多个工具参数；以及导致该至少一个机器人施动者在第二时间周期期间执行该至少一个修改的机器人操作序列的一部分。2.如权利要求1所述的方法，其中该数字界面包括触摸基界面，并且其中该方法还包括：根据该触摸基界面上的触摸输入从该移动计算装置接收该中断信号。3.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括跳过该至少一个机器人操作序列的一个或多个内的一个或多个机器人操作。4.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括改变由该对应机器人施动者执行该至少一个机器人操作序列的一个或多个内的机器人操作的执行速率。5.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括导致该至少一个机器人施动者的一个或多个重复对应的机器人操作序列内的一个或多个机器人操作。6.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括导致该至少一个机器人施动者的一个或多个执行一个或多个附加机器人操作，以便在该第一时间周期期间逆转由该至少一个机器人施动者执行的一个或多个机器人操作的作用。7.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括在该第一时间周期后导致该至少一个机器人施动者保持位置，并且其中该方法还包括：在该第二时间周期期间，在导致该至少一个机器人施动者执行该至少一个修改的机器人操作序列的所述部分之前，从该移动计算装置接收表示重新开始操作的第二中断信号。8.如权利要求1所述的方法，其中对该至少一个机器人操作序列的修改包括重写与该至少一个物理工具的特定一个相对应的一个工具参数；并且其中该方法还包括：在该第二时间周期期间，导致该至少一个机器人施动者根据重写的工具参数操作该特定物理工具。9.如权利要求8所述的方法，其中重写的工具参数包括提供给该特定物理工具的功率量。10.如权利要求8所述的方法，其中该重写的工具参数包括该特定物理工具的操作速率。11.如权利要求1所述的方法，其中对至少一个机器人操作序列的修改包括重写该至少一个机器人施动者的特定一个的位置；并且其中该方法还包括：导致该至少一个机器人施动者的特定一个改变位置至该重写的位置。12.如权利要求1所述的方法，其中该数字界面还包括描述工具架内一个或多个可用物理工具的信息；并且其中该方法还包括：导致该至少一个机器人施动者中的一个配备该工具架内的其中一个可用物理工具。13.一种移动计算装置，包括：显示屏；以及控制系统，该控制系统被配置为：在第一时间周期期间接收描述至少一个机器人施动者的一个或多个机器人参数，其中该至少一个机器人施动者被配置为在该第一时间周期期间执行至少一个对应的机器人操作序列，其中该机器人操...

【专利技术属性】
技术研发人员：J林内尔，K伯恩，M比特曼，
申请(专利权)人：波特与多利有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US