用于时基并行机器人操作的系统和方法技术方案

示例性系统和方法可允许工作单元内的机器人装置的并行操作，例如，工业机器人控制为制造输出产品。一个示例性方法包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，确定用于机器人装置的每一个的时基操作序列，其中时基操作序列指示工作单元内对应于全局时间线的时间步的位置，确定涉及机器人装置可能由工作单元内的时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突，修改时基操作序列以便防止一个或多个潜在冲突，以及提供用于由工作单元内的机器人装置在全局时间线的时间步上并行执行修改的时基操作序列的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于时基并行机器人操作的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2014年5月21日提交标题为“SystemsandMethodsforTime-BasedParallelRoboticOperation”的美国临时专利申请序列号62/001,521的优先权，其通过引用而结合于此如同其全部内容在本说明书中陈述一样。
技术介绍
除非这里另有表示，该部分中描述的材料对于本申请的权利要求来说不是现有技术，并且不因包括在该部分中而被认为是现有技术。自动化制造过程可能涉及可用于加工输出产品的一个或多个机器人装置的使用，输出产品例如为汽车、墙壁、一件家具或任何数量的其它物理结构。机器人装置可配备有末端执行器安装工具，例如钳子或钻孔机，可在加工过程期间使用。机器人装置可用序列具体运动执行和用于其它操作的指令编程以便使机器人装置完成制造过程。
技术实现思路
本公开提供方法和设备，其有助于允许工作单元内的机器人操作的时间基、执行执行。工作单元可为制造环境或包含一个或多个机器人装置和/或其它部件以实现机器人处理自动化的其它环境。在示例内，可接收表示多个机器人装置在工作单元内移动通过的目标位置序列的操作序列。然后可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种计算机执行的方法，包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，其中有序的操作序列包括在工作单元内的有序的目标位置序列；由计算装置为该机器人装置的每一个确定时基操作序列，其中时基操作序列指示在全局时间线的对应时间步该工作单元内的位置，其中该时基操作序列内的位置包括来自用于该对应机器人装置的该有序的操作序列的目标位置；确定涉及该机器人装置的可能由该工作单元内的该时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突；修改该时基操作序列以便防止该一个或多个潜在冲突；以及提供由该工作单元内的该机器人装置在全局时间线的时间步并行执行该修改的时基操作序列的指令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.21 US 62/001,521;2014.07.16 US 14/333,3111.一种计算机执行的方法，包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，其中有序的操作序列包括在工作单元内的有序的目标位置序列；由计算装置为该机器人装置的每一个确定时基操作序列，其中时基操作序列指示在全局时间线的对应时间步该工作单元内的位置，其中该时基操作序列内的位置包括来自用于该对应机器人装置的该有序的操作序列的目标位置；确定涉及该机器人装置的可能由该工作单元内的该时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突；修改该时基操作序列以便防止该一个或多个潜在冲突；以及提供由该工作单元内的该机器人装置在全局时间线的时间步并行执行该修改的时基操作序列的指令。2.如权利要求1所述的方法，其中特定时间间隔分开用于该时基操作序列的每一个的该全局时间线的连续的时间步。3.如权利要求1所述的方法，其中该有序的操作序列内的目标位置包括具有六个自由度的该对应机器人装置的末端执行器的位置。4.如权利要求1所述的方法，其中确定用于该机器人装置的每一个的该时基操作序列包括确定连续目标位置之间的时基操作序列的位置，其最小化对应于该连续目标位置的时间步之间的时间量。5.如权利要求1所述的方法，其中为了防止该一个或多个潜在冲突修改该时基操作序列包括修改该一个或多个时基操作序列内的一个或多个位置的一个或多个对应的时间步。6.如权利要求5所述的方法，还包括插入操作以引起该机器人装置的特定一个保持在特定位置处的位置持续该全局时间线的子部分；并且其中该特定机器人装置的一个或多个位置的发生在该特定位置后的一个或多个对应的时间步增加了对应于该全局时间线的该子部分长度的时间量。7.如权利要求5所述的方法，其中修改该一个或多个时基操作序列内的一个或多个位置的一个或多个对应的时间步包括确定不导致涉及两个或更多机器人装置冲突的该全局时间线的时间步处该机器人装置的每一个的最大速度曲线。8.如权利要求1所述的方法，其中为了防止该一个或多个潜在冲突修改该时基操作序列包括修改一个或多个该时基操作序列内的连续目标位置之间的一个或多个位置。9.如权利要求1所述的方法，其中所接收的有序的操作序列包括一个或多个同步点，其中同步点对应于该有序的操作序列的每一个内的操作且指示导致该机器人装置的每一个保持在对应于该同步点的操作处的位置，直至该机器人装置的每一个达到对应于该同步点的操作；并且其中该方法还包括：确定一个或多个锚定点，其中该一个或多个锚定点包括该一个或多个同步点的子集；以及确定该时基操作序列以导致该机器人装置的一个或多个保持在对应于锚定点的操作处的位置，直至一个或多个其它机器人装置到达对应于该锚定点的操作。10.如权利要求9所述的方法，其中该一个或多个锚定点对应于该机器人装置的两个或多个的操作以在该工作单元内的单一部件上操作。11.一种系统，包括：非瞬态计算机可读介质；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：J林内尔，K伯恩，
申请(专利权)人：波特与多利有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US