一种具有势能补偿功能的机器人制造技术

一种具有势能补偿功能的机器人包括有基座、安装在基座上的驱动体，安装在驱动体的输出轴上的臂，驱动体的输出轴旋转、以带动臂转动；还包括有延伸支架、弹簧、弹簧支板、相互配合的齿轮和齿条、导杆，延伸支架的固定端固定安装在驱动体本体上，弹簧支板固定安装在延伸支架的延伸端上，齿轮安装在驱动体的输出轴上，齿条与驱动体本体滑动连接、且齿条的一端与导杆的一端固定连接，导杆的另一端穿过弹簧支板上的通孔，弹簧套设在导杆上、并位于齿条和弹簧支板之间，弹簧在齿条和弹簧支板的作用下始终处于被压缩状态；本发明专利技术提供的机器人由于设计了势能补偿结构，提高了机器人的载重能力，且结构相对简单，安装和维护方便。

A robot with potential energy compensation function

A potential compensation function of the robot comprises a driving base, mounted on the base, is arranged on an output shaft of the driving body on the arm, the driving body rotation of the output shaft, to drive the arm rotation; also comprises a bracket, a spring, extension spring support plate, mating gear and rack guide rod extending bracket fixed end is fixed on the driving body, spring supporting board is fixed on the extending end of the bracket, the gear is arranged on an output shaft of the driving body, rack and drive end and the guide rod body sliding connection, and the rack is fixed on one end of the connection, the other end of the guide rod through the hole of spring support plate, the spring is sheathed on the guide rod and is arranged in the rack and spring strut between spring and spring in the rack supporting plate under the action is always in the compressed state; the invention provides the robot by The potential energy compensation structure is designed to improve the load capacity of the robot, and the structure is relatively simple and easy to install and maintain.

【技术实现步骤摘要】
一种具有势能补偿功能的机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种具有势能补偿功能的机器人。
技术介绍
在机器人领域，机械臂(或者叫机械手)是工业领域最常用到的一种多轴机器人(或称为多关节机器人)，其主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。现在市场上的多轴机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、臂和末端的物体夹持部，关节的多少决定了机器人的“轴”的数量。名称为“一种可移动搬运六轴机械手”、专利号为201620776796.4的中国技术专利公开了一种六轴机器人，该六轴机器人包括有底座，底座可以旋转，底座上设有第一减速机和第一电机(二者共同构成了一个关节的驱动体)，第一电机和第一减速机驱动六轴机械臂，六轴机械臂中的第一肘臂的下端连接第一减速机的输出轴，第一电机带动第一减速机转动、以驱动第一肘臂俯向下运动或后仰运动。第一肘臂的上端设置有垂直旋转驱动装置驱动第二肘臂做旋转运动，第二肘臂上设置有第二电机和第二减速机，第二电机驱动第二减速机控制第三肘臂旋转运动，夹具设置在第三肘臂的末端、可以旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有势能补偿功能的机器人，包括有基座(1)、安装在基座(1)上的驱动体(2)，安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上的臂(3)，所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转、以带动所述臂(3)转动；其特征在于：还包括有延伸支架(5)、弹簧(6)、弹簧支板(7)、相互配合的齿轮(8)和齿条(9)、导杆(10)，所述延伸支架(5)的固定端固定安装在所述驱动体本体(11)上，所述弹簧支板(7)固定安装在所述延伸支架(5)的延伸端上，所述齿轮(8)安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上，所述齿条(9)与所述驱动体本体(11)滑动连接、且所述齿条(9)的一端与所述导杆(10)的一端固定连接，所述导杆(10)的...

【技术特征摘要】
1.一种具有势能补偿功能的机器人，包括有基座(1)、安装在基座(1)上的驱动体(2)，安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上的臂(3)，所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转、以带动所述臂(3)转动；其特征在于：还包括有延伸支架(5)、弹簧(6)、弹簧支板(7)、相互配合的齿轮(8)和齿条(9)、导杆(10)，所述延伸支架(5)的固定端固定安装在所述驱动体本体(11)上，所述弹簧支板(7)固定安装在所述延伸支架(5)的延伸端上，所述齿轮(8)安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上，所述齿条(9)与所述驱动体本体(11)滑动连接、且所述齿条(9)的一端与所述导杆(10)的一端固定连接，所述导杆(10)的另一端穿过所述弹簧支板(7)上的通孔，所述弹簧(6)套设在所述导杆(10)上、并位于所述齿条(9)和所述弹簧支板(7)之间，所述弹簧(6)在所述齿条(9)和所述弹簧支板(7)的作用下始终处于被压缩状态；所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转以带动所述臂(3)俯向转动时，同时带动所述齿轮(8)转动、以驱动所述齿条(9)进一步压缩所述弹簧(6)；所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转以带动所述臂(3)后仰转动时，同时带动所述齿轮(8)转动、以驱动所述齿条(9)减小对所述弹簧(6)的压缩。2.根据权利要求1所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：还包括有相互配合的导轨(12)和滑块(13)，所述导轨(12)固定安装在所述齿条(9)的侧面，所述滑块(13)固定安装在所述驱动体本体(11)上；所述导轨(12)在所述齿条(9)的驱动下可沿所述滑块(13)滑动，实现所述齿条(9)与所述驱动体本体(11)的滑动连接。3.根据权利要求1或2所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：所述齿条(9)的一端与所述导杆(10)的一端通过一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琰，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11