包括分成两个分离的子组件的用于开动活动元件的装置的并行机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人，包括基座元件（１）和活动元件（２），该活动元件通过用于触发运动的装置连接至所述基座元件，其特征在于，所述运动触发装置包括第一和第二子组件，所述第一子组件被设计成沿近似竖直方向移动所述活动元件（２），所述第二子组件将所述第一子组件连接至所述活动元件（２）并包括至少三个致动器（４），所述致动器能够并行地作用，以独立于所述第一子组件地在近似水平平面内移动所述活动元件（２）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的领域是自动操纵器。更具体地，本专利技术涉及所谓的并行机器人。
技术介绍
工业机器人被分类成两个主要分组：串行机器人和并行机器人。串行机器人的活动结构是由一系列的分段形成的开链，这些分段利用具有单个自由度的连接部连接在一起。每个节头由位于节头处或前面分段之一上的致动器控制。在后一种情况中，一机构控制制动器与相关节头之间的传动。这种构造需要复杂结构，原因是即使在移动小负载时都必须使大的质量投入运动。并行机器人可以被形成为具有多个自由度的机械系统，其由通过一个或多个环连接在一起的两个刚性体构成，该环形成平面多边形。并行机器人相比串行机器人具有许多优点：高速运动以及特别是高的加速度、致动器上更均匀的负载分布、更高的机械刚度以及明显改善机器人的动力学能力的小的移动质量。并行机器人的缺点包括由于机器人的特别设计所导致的受限的工作容量、工作容量中存在单一性以及不同运动学系统的运动之间的强耦合。运动的耦合增加了确定微分模型的难度。例如，马达增量取决于机器人的位置并且当机器人朝向中心移动时较小；这种现象引入了可变惯量，其在维持高的操作速度时难以操控。并行机器人的应用在最近二十年内不停增长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括基座元件（１）和活动元件（２），该活动元件通过运动控制装置连接至所述基座元件，其特征在于，所述运动控制装置包括第一和第二子组件，所述第一子组件被设计成使所述活动元件（２）沿近似竖直方向运动，所述第二子组件将所述第一子组件连接至所述活动元件（２）并包括至少三个致动器（４），所述致动器能够并行地作用，以独立于所述第一子组件使所述活动元件（２）在近似水平平面内运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】FR 2004-7-22 04081511.一种机器人，包括基座元件(1)和活动元件(2)，该活动元件通过运动控制装置连接至所述基座元件，其特征在于，所述运动控制装置包括第一和第二子组件，所述第一子组件被设计成使所述活动元件(2)沿近似竖直方向运动，所述第二子组件将所述第一子组件连接至所述活动元件(2)并包括至少三个致动器(4)，所述致动器能够并行地作用，以独立于所述第一子组件使所述活动元件(2)在近似水平平面内运动。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一子组件包括用于每个所述致动器(4)的支架(5)，所述支架(5)连接到每个所述支架(5)所共有的第一马达装置(6)。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一子组件包括用于每个所述致动器(4)的支架，所述支架连接到其专用的第一马达装置(32)。4.如权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述第一马达装置(6，32)由所述基座元件(1)承载。5.如权利要求2-4之一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：V阿拉克良，P莫兰，S布里奥，E皮翁，
申请(专利权)人：雷恩国家应用科学学院，
类型：发明
国别省市：FR[法国]