【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人
，特别是涉及一种人形机器人的肘关节。
技术介绍
人形机器人是机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了人工智能、机构与机器运动学和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个很复杂的综合系统。其中，能模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动的机器人肘关节设计，是人形机器人研究领域的挑战性课题之一。目前，机器人肘关节一般只能模拟人体肘关节的屈曲运动，还未见驱动器安装在上臂上，且能模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动的机器人的肘关节结构。
技术实现思路
为了克服现有的机器人肘关节只能模拟人体肘关节的屈曲运动而不能模拟人体肘关节旋转运动等不足，本专利技术提供一种能实现屈曲和旋转运动的机器人肘关节，该肘关节具有结构简单和工艺性好等优点，可应用于人形机器人的肘关节。本专利技术所采用的技术方案是：伺服电机2和3分别安装在机器人上臂1上，U形件4的U形底部通过安装孔与伺服电机2的转动轴固联，U形件4的U形上部通过同轴转动副铰链13和15与环形件6相连；拨杆8的中部固联在小臂连接件5的一端，拨杆8的两端通过同轴转动副铰链12和14与环形件6相连；小臂连接件5通过转动副铰链10与小臂基座7相连，小臂基座7通过同轴转动副铰链9和11与机器人上臂1相连，小臂基座7的一侧通过安装孔与伺服电机3的转动轴固联。机器人的小臂与所述小臂连接件5的另一端相联。通过二个伺服电机2和3分别驱动U形件4和小臂基座7，可实现小臂连接件5绕转动副铰链10的转轴轴线的转动和绕转动副铰链9和11的转轴轴线的转动，由于机器人的小臂安装在所述小臂连接件5的一端，所以本专利技术可实现机器人的小臂屈曲和旋...
【技术保护点】
一种机器人的肘关节，包括机器人上臂（１）、伺服电机（２、３）和小臂连接件（５），所述机器人的小臂与小臂连接件（５）的另一端相联，其特征是：伺服电机（２、３）分别安装在机器人上臂（１）上，Ｕ形件（４）的Ｕ形底部通过安装孔与伺服电机（２）的转动轴固联，Ｕ形件（４）的Ｕ形上部通过同轴转动副铰链（１３）和（１５）与环形件（６）相连；拨杆（８）的中部固联在小臂连接件（５）的一端，拨杆（８）的两端通过同轴转动副铰链（１２）和（１４）与环形件（６）相连；小臂连接件（５）通过转动副铰链（１０）与小臂基座（７）相连，小臂基座（７）通过同轴转动副铰链（９）和（１１）与机器人上臂（１）相连，小臂基座（７）的一侧通过安装孔与伺服电机（３）的转动轴固联。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的肘关节，包括机器人上臂(1)、伺服电机(2、3)和小臂连接件(5)，所述机器人的小臂与小臂连接件(5)的另一端相联，其特征是：伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上， U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，拨杆(8)的两端通过同轴转动副铰链(12)和(14)与环形...
【专利技术属性】
技术研发人员：金振林，崔冰艳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：13[中国|河北]
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