躯体结构及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种躯体结构及具有其的机器人，其中，躯体结构包括相连接的支撑梁、躯体骨架和头部连接组件，支撑梁、躯体骨架和头部连接组件共同围成容纳空间，其中，躯体结构还包括：障碍物探测部，障碍物探测部设置在躯体骨架上以探测躯体结构的周围的障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种躯体结构及具有其的机器人。
技术介绍
机器人的躯体结构设计需要至少兼顾其结构的牢固性和机器人的各种功能性需求，在功能性需求方面又十分多样，如抗碰撞强度、避障功能、跟随功能、导航功能、人机交互功能等等；因此，机器人躯体结构的设计是非常复杂的工作。本专利技术期望提出一种具备一定抗碰撞强度、且兼顾一些特定功能的机器人的躯体结构。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种具备一定抗碰撞强度、且兼顾一些特定功能的躯体结构及具有其的机器人。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种躯体结构，包括相连接的支撑梁、躯体骨架和头部连接组件，支撑梁、躯体骨架和头部连接组件共同围成容纳空间，其中，躯体结构还包括：障碍物探测部，障碍物探测部设置在躯体骨架上以探测躯体结构的周围的障碍物。进一步地，障碍物探测部包括超声波探测装置，超声波探测装置的安装轴线沿水平方向设置以探测位于躯体结构的前方的障碍物；或超声波探测装置的安装轴线与水平方向呈夹角设置以探测位于躯体结构的前方的障碍物。进一步地，障碍物探测部包括红外线探测装置，红外线探测装置的安装轴线倾斜向下设置以探测位于躯体结构的斜下方的障碍物。进一步地，红外线探测装置为至少两个，至少两个红外线探测装置分设在超声波探测装置的纵向轴线的两侧，且超声波探测装置在与地面垂直方向上的高度大于红外线探测装置在与地面垂直方向上的高度。进一步地，躯体结构还包括扬声装置，扬声装置设置在躯体骨架上。进一步地，头部连接组件沿远离容纳空间的方向包括第一电机和连接件，第一电机包括定子外壳和至少一部分设置在定子外壳内的转子，其中，连接件与转子连接。进一步地，躯体结构还包括弹性缓冲件，弹性缓冲件设置在连接件与转子的连接处。进一步地，弹性缓冲件的朝向连接件的表面呈凹凸结构状，和/或弹性缓冲件的朝向第一电机的表面呈凹凸结构状。进一步地，定子外壳上设置有卡槽结构，支撑梁的第一端插接在卡槽结构内与定子外壳连接，躯体骨架包覆定子外壳的外周设置。进一步地，躯体结构还包括电机安装壳、第二电机和第一电路板，电机安装壳设置在容纳空间内并与第一电机的远离连接件的一端连接，第二电机设置在电机安装壳内并驱动第一电路板转动。进一步地，躯体结构还包括与机器人的电脑操作面板电连接的电源结构，电源结构设置在容纳空间内并与第一电机连接。进一步地，躯体结构还包括主控板，主控板设置在容纳空间内并与支撑梁连接。进一步地，躯体结构还包括主接插件结构，主接插件结构与支撑梁连接并位于支撑梁的背离容纳空间的一侧。进一步地，躯体结构还包括支撑梁支座，支撑梁的远离躯体骨架的第二端与支撑梁支座连接。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括顺次连接的头部结构、躯体结构和行走结构，头部结构与躯体结构的连接件连接，行走结构与躯体结构的支撑梁支座枢转连接，躯体结构为上述的躯体结构。应用本专利技术的技术方案，使得配置所述躯体结构的机器人具备一定抗碰撞强度、且兼顾一些特定功能。通过在躯体结构的躯体骨架上设置障碍物探测部，这样，当躯体结构随机器人运动时，障碍物探测部能够有效地探测到机器人周围的障碍物以及坑洞，便于机器人避让开障碍物或坑洞，提高了机器人的运动可靠性。由于障碍物探测部包括超声波探测装置，因此，超声波装置能够有效地探测出位于机器人前方较远距离处的大型障碍物，并可靠地计算出大型障碍物与机器人之间的距离，这样使机器人有足够的时间能够避让开大型障碍物运动。由于障碍物探测部包括红外线探测装置，红外线探测装置能够有效地探测出位于机器人脚下的小型障碍物和坑洞，从而使机器人避免压过小型障碍物跌倒或掉落坑洞而发生运行事故，从而使机器人能够选择平坦的路径运动，进而提高了机器人运动的稳定性。红外线探测装置能够弥补超声波探测装置的障碍物探测盲区，使得机器人对障碍物的探测更准确高效。不仅如此，使用超声波探测装置和红外线探测装置结合的形式，还能利用红外线探测装置的电路结构简单、便于加工制造和成本低的特点而降低机器人的整体成本，提高机器人的使用经济性，增强了机器人的市场竞争力。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的一种可选实施例的躯体结构的结构示意图；图2示出了图1中的躯体结构的主视图；图3示出了图1中的躯体结构的主视剖视图；图4示出了图1中的躯体结构的左视图。其中，上述附图包括以下附图标记：2、躯体结构；10、支撑梁；11、容纳空间；12、第一端；13、第二端；20、躯体骨架；30、头部连接组件；31、第一电机；311、定子外壳；312、转子；313、卡槽结构；32、连接件；40、障碍物探测部；41、超声波探测装置；42、红外线探测装置；50、扬声装置；60、弹性缓冲件；70、电机安装壳；80、第一电路板；90、主控板；100、主接插件结构；110、支撑梁支座；120、电源结构。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本专利技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种躯体结构，其特征在于，包括相连接的支撑梁(10)、躯体骨架(20)和头部连接组件(30)，所述支撑梁(10)、所述躯体骨架(20)和所述头部连接组件(30)共同围成容纳空间(11)，其中，所述躯体结构(2)还包括：障碍物探测部(40)，所述障碍物探测部(40)设置在所述躯体骨架(20)上以探测所述躯体结构(2)的周围的障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种躯体结构，其特征在于，包括相连接的支撑梁(10)、躯体骨架(20)和头部连接组件(30)，所述支撑梁(10)、所述躯体骨架(20)和所述头部连接组件(30)共同围成容纳空间(11)，其中，所述躯体结构(2)还包括：障碍物探测部(40)，所述障碍物探测部(40)设置在所述躯体骨架(20)上以探测所述躯体结构(2)的周围的障碍物。2.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述障碍物探测部(40)包括超声波探测装置(41)，所述超声波探测装置(41)的安装轴线沿水平方向设置以探测位于所述躯体结构(2)的前方的障碍物；或所述超声波探测装置(41)的安装轴线与水平方向呈夹角设置以探测位于所述躯体结构(2)的前方的障碍物。3.根据权利要求2所述的躯体结构，其特征在于，所述障碍物探测部(40)包括红外线探测装置(42)，所述红外线探测装置(42)的安装轴线倾斜向下设置以探测位于所述躯体结构(2)的斜下方的障碍物。4.根据权利要求3所述的躯体结构，其特征在于，所述红外线探测装置(42)为至少两个，至少两个所述红外线探测装置(42)分设在所述超声波探测装置(41)的纵向轴线的两侧，且所述超声波探测装置(41)在与地面垂直方向上的高度大于或等于所述红外线探测装置(42)在与地面垂直方向上的高度。5.根据权利要求4所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括扬声装置(50)，所述扬声装置(50)设置在所述躯体骨架(20)上。6.根据权利要求1所述的躯体结构，其特征在于，所述头部连接组件(30)沿远离所述容纳空间(11)的方向包括第一电机(31)和连接件(32)，所述第一电机(31)包括定子外壳(311)和至少一部分设置在所述定子外壳(311)内的转子(312)，其中，所述连接件(32)与所述转子(312)连接。7.根据权利要求6所述的躯体结构，其特征在于，所述躯体结构(2)还包括弹性缓冲件(60)，所述弹性缓冲件(60)设置在所述连接件(32)与所述转子(312)的连接处。8.根据权利要求7所述的躯体...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国鹏，王剑，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11