机器人两自由度关节结构制造技术
Robot; two DOF; joint structure
The utility model provides a robot with two degrees of freedom joint structure, which comprises a first synchronous tooth shaped belt, the first harmonic reducer, small arm, wrist, end cover, second synchronous tooth shaped belt, shaft, drive shaft, bevel gear, second harmonic reducer. According to the robot two degree of freedom joint structure of the utility model, the structure is simplified and the weight is light, and the rotation operation in two directions can be realized.
【技术实现步骤摘要】
机器人两自由度关节结构
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人两自由度关节结构。
技术介绍
随着机器人的广泛应用，对机器人的活动关节提出了更高的要求。例如，在机器人手腕结构，作为连接执行臂与末端执行器的结构部件，要求转动灵活，重量轻，此外，由于受到施工情况的影响，如焊接、喷涂操作，因此还需要具有较好的密封性。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是具有两自由度关节结构的机器人的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人两自由度关节结构，结构简化、重量轻，可实现两个方向上的转动操作。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种机器人两自由度关节结构，包括：第一同步齿形带、第一谐波减速器、小臂、手腕、端盖、第二同步齿形带、轴套、传动轴、锥齿轮、第二谐波减速器。进一步的，在小臂的末端活动连接手腕，手腕的两个侧端设置第一同步齿形带和第二同步齿形带，通过第一同步齿形带和第二同步齿形带分别实现手臂电机与第一谐波减速器和第二谐波减速器的传动连接。进一步的，第一同步齿形带与第一谐波减速器传动连接，实现手腕的俯仰运动；第二同步齿形带通过传动轴、锥齿轮与第二谐波减速器传动连接，实现手腕的转动运动。进一步的，传动轴通过轴承部件设置在轴套内，轴套通过端盖固定。附图说明图1为本技术的机器人两自由度关节结构示意图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1所示，根据本技术所述的机器人两自由度关节结构，包括：第一同步齿形带1、第一谐波减速器2、小臂3、手腕4、端盖5、第二同步齿...
【技术保护点】
一种机器人两自由度关节结构，包括：第一同步齿形带(1)、第一谐波减速器(2)、小臂(3)、手腕(4)、端盖(5)、第二同步齿形带(6)、轴套(7)、传动轴(8)、锥齿轮(9)、第二谐波减速器(10)，其特征在于：在小臂(3)的末端活动连接手腕(4)，手腕(4)的两个侧端设置第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)，通过第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)分别实现手臂电机与第一谐波减速器(2)和第二谐波减速器(10)的传动连接；第一同步齿形带(1)与第一谐波减速器(2)传动连接，实现手腕的俯仰运动；第二同步齿形带(6)通过传动轴(8)、锥齿轮(9)与第二谐波减速器(10)传动连接，实现手腕的转动运动；传动轴(8)通过轴承部件设置在轴套(7)内，轴套(7)通过端盖(5)固定。
【技术特征摘要】
1.一种机器人两自由度关节结构，包括：第一同步齿形带(1)、第一谐波减速器(2)、小臂(3)、手腕(4)、端盖(5)、第二同步齿形带(6)、轴套(7)、传动轴(8)、锥齿轮(9)、第二谐波减速器(10)，其特征在于：在小臂(3)的末端活动连接手腕(4)，手腕(4)的两个侧端设置第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)，通过第一同步齿形带(1)和第二同步齿形带(6)分别实现手臂电机与第一谐波减速器(...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘凤静，
申请(专利权)人：扬州科文机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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