【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人关节结构的
,具体为一种机器人一体式关节结构。
技术介绍
关节机器人时当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一,适用于诸多工业领域的机械自动化作业,如:自动化装配、喷漆、搬运、焊接等工作。现有的机器人关节,其为铸造零件组装而成,整个部件的重量大、且散热慢,易使得部件因为散热不佳影响运作平稳性、整体寿命短;且现有的机器人关节,把电机、刹车与编码器与减速器需要不同腔体独立布置,整个结构复杂、体积大,且由于多个结构独立布置,使得关节穿线难,机器人关节各种控制管线易收到角度旋转的影响,限制了机器人关节的使用范围和场合。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供了一种机器人一体式关节结构,其将电机、刹车与编码器与减速器融为一体式,使得整个关节的结构紧凑,体积小,重量轻,且合理排布管线,使得穿线方便,扩大了机器人关节适用范围和场合。一种机器人一体式关节结构,其技术方案是这样的:其包括主轴、外壳,所述主轴贯穿所述外壳的安装腔体的中心,其特征在于:所述安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器,所述主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔,所述无框电机包括电机转子轴、无框电机座,所述电机转子轴的其中一段的外环面上套装有所述电磁刹车,所述电机转子轴的输出段紧固连接所述谐波减速器的输入部分,所述谐波减速器的输出部分固装于所述主轴的输出部分,所述电机转子轴的输入段外凸于所述外壳,所述电机转子外凸的部分套装有编码器,所述主轴为空心主轴,所述主轴内的空腔用于走线,所述电磁刹车断电刹车、通电脱离电机转子轴。其进一步特征在于:所述外壳包括前套筒、后端盖 ...
【技术保护点】
一种机器人一体式关节结构,其包括主轴、外壳,所述主轴贯穿所述外壳的安装腔体的中心,其特征在于:所述安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器,所述主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔,所述无框电机包括电机转子轴、无框电机座,所述电机转子轴的其中一段的外环面上套装有所述电磁刹车,所述电机转子轴的输出段紧固连接所述谐波减速器的输入部分,所述谐波减速器的输出部分固装于所述主轴的输出部分,所述电机转子轴的输入段外凸于所述外壳,所述电机转子外凸的部分套装有编码器,所述主轴为空心主轴,所述主轴内的空腔用于走线,所述电磁刹车断电刹车、通电脱离电机转子轴。
【技术特征摘要】
1.一种机器人一体式关节结构,其包括主轴、外壳,所述主轴贯穿所述外壳的安装腔体的中心,其特征在于:所述安装腔体内设置有无框电机、电磁刹车、谐波减速器,所述主轴贯穿无框电机、谐波减速器所对应的中心孔,所述无框电机包括电机转子轴、无框电机座,所述电机转子轴的其中一段的外环面上套装有所述电磁刹车,所述电机转子轴的输出段紧固连接所述谐波减速器的输入部分,所述谐波减速器的输出部分固装于所述主轴的输出部分,所述电机转子轴的输入段外凸于所述外壳,所述电机转子外凸的部分套装有编码器,所述主轴为空心主轴,所述主轴内的空腔用于走线,所述电磁刹车断电刹车、通电脱离电机转子轴。2.如权利要求1所述的一种机器人一体式关节结构,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:左昱昱,李建伟,庄晓琴,
申请(专利权)人:苏州绿的谐波传动科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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