关节结构以及机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种关节结构以及机器人，其中，关节结构包括固定关节以及转接关节，固定关节包括定节壳体、置于定节壳体内的第一舵机，以及用于连接转接关节与第一舵机的输出轴的连接组件，连接组件包括与转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接第一舵机的输出轴和第一法兰盘的第二法兰盘，转接关节从定节壳体内穿出至定节壳体外。本发明专利技术本通过连接组件来实现第一舵机和转接关节之间的连接，减少第一舵机的安装时间，并提高了关节结构的安装效率。

【技术实现步骤摘要】
关节结构以及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种关节结构以及机器人。
技术介绍
关节结构用于实现机器人中两关节臂之间的活动。目前的关节结构内的舵机在安装过程中，舵机与其他零部件难以对准匹配，安装过程较为耗时，导致关节结构存在安装效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种关节结构，其旨在解决安装效率低的问题。本专利技术是这样实现的：一种关节结构，包括固定关节以及转接关节，所述固定关节包括定节壳体、置于所述定节壳体内的第一舵机，以及用于连接所述转接关节与所述第一舵机的输出轴的连接组件，所述连接组件包括与所述转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接所述第一舵机的输出轴和所述第一法兰盘的第二法兰盘，所述转接关节从所述定节壳体内穿出至所述定节壳体外。可选地，所述第一舵机的输出轴设有第一舵盘，所述第一舵盘与所述第二法兰盘连接。可选地，所述定节壳体包括第一定节外壳，以及与所述第一定节外壳可拆卸连接的第二定节外壳，所述第一定节外壳和所述第二定节外壳共同形成第一容置腔，以及与所述第一容置腔连通的第一穿孔，所述转接关节穿设于所述第一穿孔，所述第一舵机收容于所述第一容置腔内。可选地，所述第一定节外壳于内侧设有第一限位件，所述第二定节外壳于内侧设有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包围所述第一舵机。可选地，所述固定关节还包括紧定轴承，所述转接关节穿过所述紧定轴承的内圈并与所述紧定轴承的内圈紧固配合，所述紧定轴承的外圈与所述定节壳体紧固配合。可选地，所述关节结构还包括与所述转接关节连接的活动关节；所述转接关节包括转接壳体以及置于所述转接壳体内的第二舵机，所述第二舵机的输出轴与所述第一舵机的输出轴垂直设置，所述活动关节包括活节壳体，以及与所述活节壳体连接并与所述第二舵机的输出轴连接的轴接件。可选地，所述转接壳体包括第一转接外壳，以及与所述第一转接外壳可拆卸连接的第二转接外壳，所述第一转接外壳和所述第二转接外壳共同形成第二容置腔，以及与所述第二容置腔连通的第二穿孔，所述轴接件穿设于所述第二穿孔。可选地，所述轴接件呈板状设置，所述转接关节包括用于连接所述轴接件与所述第二舵机的输出轴的第二舵盘。可选地，所述活节壳体包括第一活节外壳，以及与所述第一活节外壳可拆卸连接的第二活节外壳，所述轴接件设于所述第一活节外壳。本专利技术还提供一种机器人，包括上述的关节结构。本专利技术关节结构通过连接组件来实现第一舵机和转接关节之间的连接，也即是通过第一法兰盘和第二法兰盘来实现第一舵机和转接关节之间的连接，这样，当需要安装第一舵机时，由于第一舵机和转接关节之间是通过第一法兰盘和第二法兰盘连接的，而基于法兰盘的结构，也即是第一法兰盘和第二法兰盘均呈平板状结构，第一法兰盘和第二法兰盘能够快速、高效地对准配对，并在对准配对后，再连接第一法兰盘和第二法兰盘，从而快速、高效地完成第一舵机与其他零部件匹配对准的问题，从而减少第一舵机的安装时间，并提高了关节结构的安装效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的关节结构的整体结构示意图；图2是本专利技术实施例一提供的关节结构的部分结构示意图；图3是图2的分解图；图4是本专利技术实施例一提供的第一定节外壳的结构示意图；图5是本专利技术实施例二提供的关节结构的整体结构示意图；图6是本专利技术实施例二提供的关节结构的部分零部件分解图；图7是本专利技术实施例二提高的关节结构的局部分解图。附图标号说明：具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。还需要说明的是，本专利技术实施例中的左、右、上和下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。实施例一本专利技术实施例提供一种关节结构，该关节结构可以用于实现两相邻机械臂的连接，也可以用于实现两相邻的机器指节之间的连接。在本实施例中，作为一种示例，该关节结构用于实现两相邻机械臂的连接。请参阅图1至图3，该关节结构包括固定关节100以及转接关节200，固定关节100包括定节壳体110、置于定节壳体110内的第一舵机120，以及用于连接转接关节200与第一舵机120的输出轴的连接组件130，第一舵机120主要用于驱动转接关节200转动。其中，请参阅图2和图3，连接组件130包括与转接关节200固定连接的第一法兰盘131，以及与第一舵机120的输出轴连接并通过螺栓与第一法兰盘131连接的第二法兰盘132，转接关节200从定节壳体110内穿出至定节壳体110外。本专利技术关节结构通过连接组件130来实现第一舵机120和转接关节200之间的连接，也即是通过第一法兰盘131和第二法兰盘132来实现第一舵机120和转接关节200之间的连接，这样，当需要安装第一舵机120时，由于第一舵机120和转接关节200之间是通过第一法兰盘131和第二法兰盘132连接的，而基于法兰盘的结构，也即是第一法兰盘131和第二法兰盘132均呈平板状结构，第一法兰盘131和第二法兰盘132能够快速、高效地对准配对，并在对准配对后，再连接第一法兰盘131和第二法兰盘132，从而快速、高效地完成第一舵机120与其他零部件匹配对准的问题，从而减少第一舵机120的安装时间，并提高了关节结构的安装效率。在本实施例中，第一法兰盘131和第二法兰盘132通过螺栓连接，这样，在安装第一舵机120时，先第一法兰盘131固定转接关节200，第二法兰盘132固定至第一舵机120的输出轴，再将第二法兰盘132贴合至第一法兰盘131，此时，第一法兰盘131和第二法兰盘132在垂直于第一法兰盘131或第二法兰盘132的盘面上的位置关系即已到位，然后使第二法兰盘132在第一法兰盘131的盘面移动，直至完全配对，然后通过旋紧用于连接第一法兰盘131和第二法兰盘132的螺栓即可。其中，在第二法兰盘132在第一法兰盘131的盘面移动的过程中，可通过螺栓辅助定位，当对准第一个螺纹孔时，放置一螺栓，而在对准第一个螺纹孔时，放置另一螺栓，从而让螺栓起到定位作用，并提高第一法兰盘131和第二法兰盘132之间的对准效率，进而提高关节结构的安装效率。当需要拆下第一舵机120时，则只需旋松用于连接第一法兰盘131和第二法兰盘132的螺栓即可。上述中，第一法兰盘131和第二法兰盘132之间可设有定位结构，具体地，在第一法兰盘131设置定位槽，而在第二法兰盘132凸设有与定位槽配合的定位凸起，或是在第二法兰盘132设置定位槽，而在第一法兰盘131凸设有与定位槽配合的定位凸起。请参阅图2和图3，在本实施中，第一舵机120的输出轴设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节结构，其特征在于，包括固定关节以及转接关节，所述固定关节包括定节壳体、置于所述定节壳体内的第一舵机，以及用于连接所述转接关节与所述第一舵机的输出轴的连接组件，所述连接组件包括与所述转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接所述第一舵机的输出轴和所述第一法兰盘的第二法兰盘，所述转接关节从所述定节壳体内穿出至所述定节壳体外。

【技术特征摘要】
1.一种关节结构，其特征在于，包括固定关节以及转接关节，所述固定关节包括定节壳体、置于所述定节壳体内的第一舵机，以及用于连接所述转接关节与所述第一舵机的输出轴的连接组件，所述连接组件包括与所述转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接所述第一舵机的输出轴和所述第一法兰盘的第二法兰盘，所述转接关节从所述定节壳体内穿出至所述定节壳体外。2.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一舵机的输出轴设有第一舵盘，所述第一舵盘与所述第二法兰盘连接。3.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述定节壳体包括第一定节外壳，以及与所述第一定节外壳可拆卸连接的第二定节外壳，所述第一定节外壳和所述第二定节外壳共同形成第一容置腔，以及与所述第一容置腔连通的第一穿孔，所述转接关节穿设于所述第一穿孔，所述第一舵机收容于所述第一容置腔内。4.如权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一定节外壳于内侧设有第一限位件，所述第二定节外壳于内侧设有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包围所述第一舵机。5.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述固定关节还包括紧定轴承，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵琦，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44