机器人指关节结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人指关节结构，包括指尖骨、导槽座、小铰链支座、小铰链、关节导轮、铰链芯轴、缓冲橡胶、串联铰链、扭弹簧、牵引绳、导轮座、可调铰链芯轴、锁紧螺母、可调铰链支座、固定螺母、气缸、底板、机械手底座。根据本实用新型专利技术所述的机器人指关节结构，结构简化，优化了弹簧的语紧角和扭转刚度，更加灵活。

Robot knuckle structure

The utility model provides a robot finger joint structure, including finger bone, groove seat, small hinge support, small hinge, hinge joint guide wheel, shaft, rubber buffer, tandem hinge, torsion spring, traction rope, wheel seat, adjustable hinge shaft, locking nut, adjustable hinge support, fixed nut, cylinder, plate, manipulator base. According to the robot knuckle structure of the utility model, the structure is simplified, and the tightening angle and the torsional rigidity of the spring are optimized, and the utility model is more flexible.

【技术实现步骤摘要】
机器人指关节结构
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人指关节结构。
技术介绍
机器人的末端执行器具有多种类型的结构，对于抓取类末端执行器而言，指关节结构由于具有肉性高、活动灵活等优点而被广泛采用。但目前国内对于机器人指关节的结构优化所作的工作不多，指关节结构还存在结构笨重复杂的问题。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是机器人指关节结构的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人指关节结构，结构简单，柔性好，转动灵活。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种机器人指关节结构，包括：指尖骨、导槽座、小铰链支座、小铰链、关节导轮、铰链芯轴、缓冲橡胶、串联铰链、扭弹簧、牵引绳、导轮座、可调铰链芯轴、锁紧螺母、可调铰链支座、固定螺母、气缸、底板、机械手底座。进一步的，每个指关节由一根牵引绳、一个气缸、一个串联铰链和两个刚度不同的扭弹簧组成。进一步的，串联铰链构成整个指关节的框架，串联铰链的活页板之间通过铰链芯轴连接，在活页板的内侧以及指尖骨上粘有缓冲橡胶，两个铰链芯轴上装有刚度不同的扭弹簧。进一步的，在机械手底座上固定底板，在底板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人指关节结构，包括：指尖骨(1)、导槽座(2)、小铰链支座(3)、小铰链(4)、关节导轮(5)、铰链芯轴(6)、缓冲橡胶(7)、串联铰链(8)、扭弹簧(9)、牵引绳(10)、导轮座(11)、可调铰链芯轴(12)、锁紧螺母(13)、可调铰链支座(14)、固定螺母(15)、气缸(16)、底板(17)、机械手底座(18)，其特征在于：每个指关节由一根牵引绳(10)、一个气缸(16)、一个串联铰链(8)和两个刚度不同的扭弹簧(9)组成；串联铰链(8)构成整个指关节的框架，串联铰链(8)的活页板之间通过铰链芯轴(6)连接，在活页板的内侧以及指尖骨(1)上粘有缓冲橡胶(7)，两个铰链芯轴(6)上装...

【技术特征摘要】
1.一种机器人指关节结构，包括：指尖骨(1)、导槽座(2)、小铰链支座(3)、小铰链(4)、关节导轮(5)、铰链芯轴(6)、缓冲橡胶(7)、串联铰链(8)、扭弹簧(9)、牵引绳(10)、导轮座(11)、可调铰链芯轴(12)、锁紧螺母(13)、可调铰链支座(14)、固定螺母(15)、气缸(16)、底板(17)、机械手底座(18)，其特征在于：每个指关节由一根牵引绳(10)、一个气缸(16)、一个串联铰链(8)和两个刚度不同的扭弹簧(9)组成；串联铰链(8)构成整个指关节的框架，串联铰链(8)的活页板之间通过铰链芯轴(6)连接，在活页板的内侧以及指尖骨(1)上粘有缓冲橡胶(7)，两个铰链芯轴(6)上装有刚度不同的扭弹簧(9)；在机械手底座(18)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凤静，
申请(专利权)人：扬州科文机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32