六自由度机器人并联结构制造技术
Parallel structure of robot with six degrees of freedom
The utility model provides a parallel structure of a robot with six degrees of freedom, comprising a top cover, a ball screw, a slide block, an upright post, a connecting rod, a movable platform and a base. The six slider with six ball screw connection, six ball screw pairs arranged in the three columns, six ball screws are driven by six stepping motor movement, and drive the slider movement along the axis direction of the ball screw, thereby changing the position of the six connecting rod motion platform. According to the six degree of freedom robot parallel structure of the utility model, each motor is independently controlled, and the whole platform has high stability, small volume, light weight and compact structure.
【技术实现步骤摘要】
六自由度机器人并联结构
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种六自由度机器人并联结构。
技术介绍
机器人的产生主要是为了满足一些高难度的作业要求。机器人有串、并联之分，串联机器人主要包括支架(也就是基座部分)和手臂部分(大臂、小臂)，然后采用各种运动副连接而成，其结构形式是串接而成的；并联机器人结构包括动平台、静平台、滑块、立柱以及相应的连接副，主要使用一些万向铰链连接而成。并联机器人有其自身的优点，那就是很容易进行位置的逆解，但是难以进行正解，尤其是对于多自由度的例如六自由度的结构，影响了其实际使用的推广。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对六自由度机器人并联结构的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种六自由度机器人并联结构，具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等优点,与串联机器人在应用上构成互补关系。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖、滚珠丝杠、滑块、立柱、连杆、活动平台和底座。进一步的，顶盖与底座通过三根立柱连接支撑。进一步的，活动平台与六个连杆用虎克铰联接，六个连杆再与六个滑块用虎克铰或球铰联接。进一步的，六个滑块与六个滚珠丝杠联接，六个滚珠丝杠成对的设置在上述三根立柱上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠的运动，进而带动滑块沿滚珠丝杠的轴线方向运动，从而改变六个连杆的位置使活动平台运动。进一步的，活动平台用于安装所需的工作设备。附图说明图1为本技术的六自由度机器人并联结构原理图。图2为本技术的六自由度机器人并联结构正视图。图3...
【技术保护点】
一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖(1)、滚珠丝杠(2)、滑块(3)、立柱(4)、连杆(5)、活动平台(6)和底座(7)；其特征在于：顶盖(1)与底座(7)通过三根立柱(4)连接支撑；活动平台(6)与六个连杆(5)用虎克铰联接，六个连杆(5)再与六个滑块(3)用虎克铰或球铰联接；六个滑块(3)与六个滚珠丝杠(2)联接，六个滚珠丝杠(2)成对的设置在上述三根立柱(4)上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠(2)的运动，进而带动滑块(3)沿滚珠丝杠(2)的轴线方向运动，从而改变六个连杆(5)的位置使活动平台(6)运动；活动平台(6)用于安装所需的工作设备。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖(1)、滚珠丝杠(2)、滑块(3)、立柱(4)、连杆(5)、活动平台(6)和底座(7)；其特征在于：顶盖(1)与底座(7)通过三根立柱(4)连接支撑；活动平台(6)与六个连杆(5)用虎克铰联接，六个连杆(5)再与六个滑块(3)用虎克铰或球铰联接；六个滑块(3)与六个滚珠丝杠(2)联接...
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