一种四自由度并联机器人动平台制造技术

本发明专利技术涉及一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。与现有技术相比，本发明专利技术运动效果平稳，具有良好的动力性能、抗压变形能力和整体刚性，传动精度高、噪音小、寿命长。

A dynamic platform for four DOF Parallel Robot

The invention relates to a four DOF parallel robot moving platform, which is characterized in that includes a housing, a first swing rod (4), second (6) and the swing rod movable rod (3), the first swing rod (4) whose two ends are respectively connected with one end of the shell of peace (3) end of the rotating rod is connected second, the swing rod (6) whose two ends are respectively connected with the other end of the housing peace rod (3) rotatably connected to the other end, the shell, the first swing rod (4), second (6) and the swing rod movable rod (3) to form a parallelogram mechanism, wherein the first swing rod (4) and second (6) through the swinging rod arranged on the casing synchronous belt wheel transmission mechanism is connected, synchronous transmission mechanism driven by the TCP axis robot (11). Compared with the prior art, the invention has the advantages of smooth movement effect, good dynamic performance, compressive deformation ability and integral rigidity, high transmission accuracy, low noise and long service life.

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度并联机器人动平台
本专利技术涉及一种并联机器人，尤其是涉及一种四自由度并联机器人动平台。
技术介绍
在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成，具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。四自由度并联机器人由静平台和动平台通过四个分支并联而成，为多路闭环机构，其运动特点是各分支可同时接受驱动器输入，最终可以共同给出输出，具有速度快、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点。现有的Delta并联机器人由静平台、电机、主动臂、球铰、从动臂、中间旋转轴和动平台组成，其中动平台通过3个从动臂和3个主动臂支链连接到静平台上，中间旋转轴与动平台中的中间旋转轴同步旋转，从而带动末端执行器即抓手旋转。Delta机器人的自由度为3+1，即动平台本身的三维平动和中间旋转轴的一维转动，该机器人的中间旋转轴的性能改善一直是一大技术难点，刚性、稳定性和传动精度难以提高。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种运行速度快、控制精度高、整体刚性好的四自由度并联机器人动平台。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆、第二摆动杆和平动杆，所述的第一摆动杆两端分别与壳体一端和平动杆一端转动连接，所述的第二摆动杆两端分别与壳体另一端和平动杆另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆、第二摆动杆和平动杆组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆和第二摆动杆通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步带轮传输机构带动机器人的TCP旋转轴转动。所述的平行四边形机构的关节为角接触球轴承对。所述的平行四边形机构的关节为背靠背方式安装的角接触球轴承对。所述的同步传输机构包括第一同步带轮、第二同步带轮以及将第一同步带轮、第二同步带轮同步连接的同步带，所述的第一同步带轮和第二同步带轮分别设置在壳体上，并分别与第一摆动杆和第二摆动杆固定连接；第一同步带轮和第二同步带轮以相同角速度同步转动时，第一摆动杆和第二摆动杆分别绕第一同步带轮和第二同步带轮中轴线同步摆动，从而带动平动杆平动。所述的第一同步带轮、第二同步带轮分别通过销钉与第一摆动杆和第二摆动杆连接。所述的同步传输机构还包括第三同步带轮，所述的第三同步带轮设置在壳体上，并通过同步带外侧与第一同步带轮、第二同步带轮反向同步转动，所述的TCP旋转轴通过轴键与第三同步带轮同轴连接。所述的TCP旋转轴通过角接触球轴承对与壳体连接，所述的第三同步带轮与角接触球轴承对之间安装有轴套，所述的壳体表面与第三同步带轮中心对应处设有螺纹孔，所述的螺纹孔中旋有旋转螺纹盖，从而将第三同步带轮压紧在壳体上。所述的第一同步带轮和第二同步带轮转动角速度为第三同步带轮转动角速度的1/3，通过设置第一同步带轮和第二同步带轮的轮盘半径为第三同步带轮的轮盘半径的3倍实现。所述的动平台还包括8个球头，所述的球头各自固定在第一摆动杆的两头和第二摆动杆的两端，每端固定2个球头。所述的动平台还包括抓手安装法兰盘，所述的抓手安装法兰盘通过销钉与TCP旋转轴同轴连接。所述的壳体、第一摆动杆、第二摆动杆和平动杆相互连接处均设有弹性密封圈，以防污防水。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)壳体、第一摆动杆、第二摆动杆和平动杆组成一个平行四边形机构并通过与平行四边形机构连接的同步传输机构带动机器人的TCP旋转轴转动，实现末端执行器的转动，平行四边形机构运动效果平稳，具有良好的动力性能。(2)平行四边形机构的关节为背靠背方式安装的角接触球轴承对，背靠背的角接触球轴承对可同时承受径向负荷和轴向负荷，具有良好的高速性能，抗压变形能力强。(3)第三同步带轮与角接触球轴承对之间安装有轴套，壳体上设有旋转螺纹盖，利用轴套和旋转螺纹盖共同将第三同步带轮压紧在壳体上，防止第三同步带轮产生转动以外的动作，从而使动平台具有较好的整体刚性。(4)同步传输机构由同步带轮和同步带组成，同步带的传动精度高，噪音小。(5)第一同步带轮和第二同步带轮转动角速度为第三同步带轮转动角速度的1/3，因此平行四边形机构只需实现±45°的转动，就能实现末端执行器±180°的转动，减小平行四边形机构的转动幅度，减少关节磨损，延长动平台寿命。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术平行四边形机构转动后的形状示意图；图3为本专利技术的剖视结构示意图；图4为本专利技术的同步带轮传输机构的结构示意图；图5为四自由度并联机器人示意图；附图标记：1为下壳体；2为上壳体；3为平动杆；4为第一摆动杆；5为球头；6为第二摆动杆；7为旋转螺纹盖；8为抓手安装法兰盘；9为第一角接触球轴承对；10为密封圈；11为TCP旋转轴；12为第一同步带轮；13为第二角接触球轴承对；14为第三同步带轮；15为同步带；16为第二同步带轮；17为轴套；18为从动臂；19为主动臂；20为伺服电机；21为静平台。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例如图1～4所示，一种四自由度并联机器人动平台，包括壳体、第一摆动杆4、第二摆动杆6和平动杆3，壳体由上壳体2和下壳体1通过螺纹连接件固定连接而成，方便壳体的拆装和内部零件的更换。第一摆动杆4两端分别与上壳体2一端和平动杆3一端转动连接，第二摆动杆6两端分别与上壳体2另一端和平动杆3另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆4、第二摆动杆6和平动杆3组成一个平行四边形机构，该平行四边形可以绕其四个关节做±45°的转动。平行四边形机构的关节为第一角接触球轴承对9，以背靠背方式安装，第一角接触球轴承对9为薄壁角接触球轴承对，可同时承受径向负荷和轴向负荷，具有良好的高速性能，抗压变形能力强。上壳体2、第一摆动杆4、第二摆动杆6和平动杆3相互连接处均设有弹性密封圈，以防污防水。第一摆动杆4和第二摆动杆6通过设置在下壳体1上的同步带轮传输机构连接，同步传输机构带动机器人的TCP旋转轴11转动。同步传输机构包括第一同步带轮12、第二同步带轮16以及将第一同步带轮12、第二同步带轮16同步连接的同步带15，第一同步带轮12和第二同步带轮16分别设置在壳体上，并分别与第一摆动杆4和第二摆动杆6固定连接；第一同步带轮12和第二同步带轮16以相同角速度同步转动时，第一摆动杆4和第二摆动杆6分别绕第一同步带轮12和第二同步带轮16中轴线同步摆动，从而带动平动杆3平动。第一同步带轮12、第二同步带轮16分别通过销钉与第一摆动杆4和第二摆动杆6连接，销钉压住第一薄壁角接触球轴承9的内圈，防止角接触球轴承9的上下窜动。同步传输机构还包括第三同步带轮14，第三同步带轮14设置在壳体上，并通过同步带15外侧与第一同步带轮12、第二同步带轮16反向同步转动，TCP旋转轴11通过轴键与第三同步带轮14同轴连接，同时TCP旋转轴11通过第二角接触球轴承对13与上壳体2连接，第三同步带轮14与第二角接触球轴承对13之间安装有轴套14，上壳体2表面与第三同步带本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步带轮传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。

【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步带轮传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。2.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的平行四边形机构的关节为角接触球轴承对。3.根据权利要求1或2所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的平行四边形机构的关节为背靠背方式安装的角接触球轴承对。4.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的同步传输机构包括第一同步带轮(12)、第二同步带轮(16)以及将第一同步带轮(12)、第二同步带轮(16)同步连接的同步带(15)，所述的第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)分别设置在壳体上，并分别与第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)固定连接；第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)以相同角速度同步转动时，第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)分别绕第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)中轴线同步摆动，从而带动平动杆(3)平动。5.根据权利要求4所述的一种四自由度并联机器人动平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝黎恩，唐丹书，李文艺，秦玉尧，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31