一种三平两转五自由度并联机构制造技术

一种三平两转五自由度并联机构，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰，被动纯平动结构上端与主动虎克铰转动连接，该被动纯平动结构下端与被动虎克铰转动连接。本实用新型专利技术具有指向半个球面的转动能力，无冗余驱动，满足实际工程应用的需要，尤其在智能装配、智能制造领域具有广泛的应用前景。

A flat two to five degree of freedom parallel mechanism

A flat two to five degree of freedom parallel mechanism, including three DOF translational structure and passive structure, three DOF structure with fixed platform and mobile platform is located below the fixed platform, the moving platform is three DOF structure driven translational motion, the fixed platform is fixed in the initiative of Hooke the hinge, the moving platform is fixed in the passive Hooke hinge, and the upper end of the active passive translational structure Hooke hinge connection, the passive structure and lower translational passive hinge connecting Hooke. The utility model has the rotary capability of pointing to the half spherical surface, and has the advantages of no redundancy drive, and meets the needs of practical engineering applications, and has wide application prospects, especially in the field of intelligent assembly and intelligent manufacturing.

【技术实现步骤摘要】
一种三平两转五自由度并联机构
本技术属于机器人
，具体地说是一种基于被动纯平动结构的具有三维移动和两维转动的五自由度并联机构。
技术介绍
并联机构为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。和串联机器人相比，并联机器人具有以下优点：累积误差小、精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。少自由度并联机构是指自由度少于6的并联机构，可应用于许多适于并联机构操作但不需要全部6个自由度的工作任务。与6自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有驱动件少、构件少、控制简单方便、易于制造、价格低廉等优点。因此，少自由度并联机构也被广泛应用在某些场合。由于受到奇异位形的限制，并联机构动平台的转动能力往往都比较小，即使是相对简单的平面并联机构，在理论上能达到的转动范围也不超过180°，实际上会更小。目前市场上应用较为广泛的并联机构是Delta机构，主要应用于高速分拣作业中。但是Delta机构和现有的类Delta机构有一个共同点是只能从一个平面夹取物体之后放置到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三平两转五自由度并联机构，其特征在于，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰；被动纯平动结构包括上端部平台、中间平台、下端部平台、T型虎克铰、H型虎克铰和连杆，上端部平台设在主动虎克铰内与该主动虎克铰连接，下端部平台设在被动虎克铰内与该被动虎克铰连接，上端部平台和下端部平台上分别通过转动副以转动连接方式安装T型虎克铰，H型虎克铰通过转动副转动安装在中间平台上且该H型虎克铰的两端分别裸露在中间平台的两侧，上端部平台和中间平台之间及下端部...

【技术特征摘要】
1.一种三平两转五自由度并联机构，其特征在于，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰；被动纯平动结构包括上端部平台、中间平台、下端部平台、T型虎克铰、H型虎克铰和连杆，上端部平台设在主动虎克铰内与该主动虎克铰连接，下端部平台设在被动虎克铰内与该被动虎克铰连接，上端部平台和下端部平台上分别通过转动副以转动连接方式安装T型虎克铰，H型虎克铰通过转动副转动安装在中间平台上且该H型虎克铰的两端分别裸露在中间平台的两侧，上端部平台和中间平台之间及下端部平台和中间平台之间分别设置连杆，上端部平台和中间平台之间的连杆的一端与上端部平台上的T型虎克铰转动连接、另一端与中间平台上的H型虎克铰转动连接，下端部平台和中间平台之间的连接杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙海，陈强，何永和，张延亮，朱虹，
申请(专利权)人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44