A three DOF parallel platform mechanism with symmetric stable hybrid branches, including the platform, on the platform, driving branches and three constraint branches with the same structure is arranged between the platform and the upper platform, a compression spring and a guide rail driving branch consists of two parallel electric cylinder, two first, two universal joint ball hinge, slide, two free length and stiffness are equal, and the tail of the electric cylinder under the platform articulated by the first universal hinge, the upper end of the electric cylinder through the hinge ball hinged with the slide block, the two compression spring are respectively arranged on the guide rail and the sliding block between the left and right end of the left and right side of sliding guide rail between. The guide and the platform is fixedly connected, two parallel electric cylinder and then block and rail series hybrid drive structure includes second branch branch; constrained universal joint, second mobile joint, the article The two universal hinge is connected with the platform, and the second mobile joint is connected with the lower platform. The utility model has the advantages of strong carrying capacity, fast dynamic response speed and simple control.
【技术实现步骤摘要】
一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台
本专利技术涉及一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构。
技术介绍
舰船在海上运行过程中,受海浪影响会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡等六个自由度的扰动,其中横摇、纵摇、垂荡这三种扰动对舰载设备和人员影响最大。隔离海浪引起的扰动,为舰载设备和人员提供稳定的工作环境,一方面可以采用六自由度稳定平台对所有扰动进行隔离,另一方面可以采用少自由度稳定平台隔离对设备和人员影响最为严重的部分扰动。与六自由度稳定平台相比,少自由度稳定平台结构简单,设计制造和控制的成本相对较低,此外舰载设备和人员对较小扰动有一定的适应性,所以采用具有两转一移三自由度的稳定平台隔离舰船的横摇、纵摇、垂荡是较为合理的。相比串联机构,并联机构承载能力强,刚度大,可用于稳定平台。与六自由度并联机构相比,驱动元件的减少使得少自由度并联机构的承载能力和动态性能会受到影响,限制了其在大型设备稳定方面的应用。因此提高少自由度并联机构的承载能力成为拓展少自由度并联机构应用范围的一个关键问题。中国专利技术专利申请2010101373708.6公开了一种六缸驱动三轴转动平台,该平台为并联结构,包括上平台、下平台、驱动分支和中间约束分支,具有空间三维转动自由度。由结构示意图可知该平台的驱动分支分布形式与传统Stewart平台类似,这导致了该平台在初始位姿是奇异的,且在驱动分支对称分布情况下,平台均会存在奇异位型。中国专利技术专利申请201510155500.7公开了一种三自由度的并联机构,包括定平台、动平台和连接定、动两个平台的第一分支链、第二分支链、第三 ...
【技术保护点】
一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构,包括下平台(1)、上平台(2),其特征在于,所述下平台(1)与上平台(2)之间设有约束分支和三个结构完全相同的驱动分支,所述驱动分支包括两个并联的电动缸(7)、两个第一万向铰(8)、两个球铰(6)、滑块(5)、两个自由长度和刚度均相等的压缩弹簧(4)、和导轨(3),所述电动缸(7)尾部通过第一万向铰(8)与下平台(1)铰接,电动缸(7)上端部通过球铰(6)与滑块(5)铰接,上述两个压缩弹簧(4)分别安装于导轨(3)左端与滑块(5)左端之间、导轨(3)右端与滑块(5)右端之间,所述导轨(3)与上平台(2)固连,两个电动缸(7)并联后再与滑块(5)、导轨(3)串联组成串并混联结构驱动分支;所述约束分支包括第二万向铰(10)、第二移动关节(9),所述第二万向铰(10)连接上平台(2),第二移动关节(9)连接下平台(1)。
【技术特征摘要】
1.一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构,包括下平台(1)、上平台(2),其特征在于,所述下平台(1)与上平台(2)之间设有约束分支和三个结构完全相同的驱动分支,所述驱动分支包括两个并联的电动缸(7)、两个第一万向铰(8)、两个球铰(6)、滑块(5)、两个自由长度和刚度均相等的压缩弹簧(4)、和导轨(3),所述电动缸(7)尾部通过第一万向铰(8)与下平台(1)铰接,电动缸(7)上端部通过球铰(6)与滑块(5)铰接,上述两个压缩弹簧(4)分别安装于导轨(3)左端与滑块(5)左端之间、导轨(3)右端与滑块(5)右端之间,所述导轨(3)与上平台(2)固连,两个电动缸(7)并联后再与滑块(5)、导轨(3)串联组成串并混联结构驱动分支;所述约束分支包括第二万向铰(10)、第二移动关节(9),所述第二万向铰(10)连接上平台(2),第二移动关节(9)连接下平台(...
【专利技术属性】
技术研发人员:苑飞虎,殷晶晶,侯伟钦,李新平,周宇友,
申请(专利权)人:九江精密测试技术研究所,
类型:发明
国别省市:江西,36
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。