一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述嵌入式工业控制器与自动焊机、线激光视觉传感器、六自由度机械臂、控制柜信号连接。本实用新型专利技术解决了当前焊缝跟踪系统中激光条纹和焊接熔池距离过大的问题，具有完全自动化、焊接精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点，系统结构简单，易于维护。

A real-time seam tracking system for line welding of six degree of freedom welding robot

The utility model discloses a six DOF welding robot real-time seam tracking system of line laser, including six degrees of freedom manipulator, the welding torch and the line laser vision sensor, working platform, automatic welding machine, wire feeder, embedded industrial controller, control cabinet, the workpiece is placed in the table, the line by laser vision sensor the installation base is installed on the welding torch, the torch at the end of a mechanical arm, the wire is stored in the container, through the catheter, via the wire feeding device to welding wire feeding device is fixed on the six degrees of freedom manipulator on the U axis, the container is fixed on the robot arm with six degrees of freedom S axis; the embedded industrial controller and automatic welding machine line laser vision sensor, six degrees of freedom manipulator, the control cabinet is connected signal. The utility model solves the laser stripe seam tracking and weld pool distance is too large, has the advantages of fully automatic welding, high precision, good real-time performance, strong anti-interference ability, the system has the advantages of simple structure, easy maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统
本技术涉及机器人线激光实时焊缝跟踪系统，尤其涉及六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统。
技术介绍
由于焊接作业存在工作环境恶劣、劳动强度大、效率低下等问题，当前焊接机器人已经逐步在的汽车生产、工程机械、造船以及集装箱生产等许多领域得到应用.焊接机器人通常采用示教再现的工作模式.为确保这种工作模式能在具体的焊接环境中实施，前工序中需通过人工点焊完成焊接工件的定位，这会引起定位误差，使实际轨迹偏离示教轨迹，从而导致示教编程获得的机器人焊接轨迹偏离了再现时的轨迹。随着机器视觉技术的发展，焊接机器人广泛使用视觉检测技术校正再现轨迹，实现焊缝跟踪。焊缝跟踪系统通常将视觉系统安装在机械手末端，当机器人作业时，视觉系统与焊枪同步工作，实时检测工件在焊接过程中由高温引起的热变形，并调整焊枪与焊缝间的位置。焊缝实时跟踪系统主要技术指标是激光条纹8和焊接熔池5之间的距离d，如附图4。d越小则跟踪精度越高，通常希望d＜30mm，但是这会导致视觉系统检测的图像信息中存在强烈的弧光和飞溅，造成测量精度降低和产生大量错误数据，当焊接电流超过300A后，此现象更加明显。为了减小弧光飞溅的干扰，目前大部分焊缝跟踪系统的d都在70mm左右，这大大降低了跟踪实时性与焊接精度。因此如何从含有强烈噪声干扰的图像中识别出焊缝，快速、准确获取其位置是实时焊缝跟踪中重要的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统及方法，旨在解决当前自动焊接技术中视觉图像处理困难以及激光条纹与焊接熔池距离过大的问题上述目的是通过以下技术方案实现的：一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，包括六自由度机械臂，焊枪，线激光视觉传感器，工作台，自动焊机，送丝机构，嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，线激光视觉传感器和焊枪通过六自由度机械臂的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述控制柜分别与自动焊机、六自由度机械臂、嵌入式工业控制器信号连接，所述嵌入式工业控制器还与线激光视觉传感器信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。进一步地，所述线激光视觉传感器包括激光传感器本体、相机、线激光发生器、激光发生器底座，所述的相机竖直固定在激光传感器本体内，所述线激光发生器通过激光发生器底座固定在激光传感器本体内且轴线与相机的轴线呈一定夹角。进一步地，所述线激光发生器的轴线与相机的轴线的夹角为20°。进一步地，所述的相机采用CMOS相机，所述的CMOS相机高速采集携带焊缝信息的特征条纹图像并实时传输到嵌入式工业控制器。进一步地，所述送丝机构为YWC-WFRPM42RD。进一步地，所述嵌入式工业控制器为研华IPC-510，控制柜为JZRCR-YTB21-F380。进一步地，所述自动焊机为MOTOWELD-RD350。进一步地，所述六自由度机械臂为由六根轴组成，S轴与机器人架台相连，T轴加装焊枪，轴与轴之间装有伺服电机，允许相互转动。相比现有技术，本技术有如下优点：(1)通过线激光视觉传感器检测焊缝特征点，精度高。通过嵌入式工业控制器对焊缝图像进行处理，控制送丝与焊接装置以及伺服驱动器，系统结构简单，易于维护；(2)在能够在含有大量弧光与飞溅的环境下提取焊缝中心点的坐标值，精度高，抗干扰能力强，将激光条纹与焊接熔池的距离缩小至30mm以内，增强了焊缝跟踪的实时性。附图说明图1是本技术实施例的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统总体结构示意图；图2是本技术实施例的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统中机械臂自由度示意图；图3是本技术实施例的六自由度机械臂与焊枪、线激光视觉传感器安装示意图。图4是本技术实施例的焊缝跟踪系统中激光条纹与焊接熔池距离示意图。图5是本技术实施例的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法整体工作流程图。图6是本技术实施例的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法中特征点检测算法流程图。图中所示：1-六自由度机械臂；2-焊枪；3-线激光视觉传感器；4-安装底座；5-焊接熔池；6-相机；7-线激光发生器；8-激光条纹；9-工件；10-嵌入式工业控制器；11-控制柜；12-自动焊机；13-工作台；14-倍福模块。具体实施方式下面通过具体实施例对本技术的目的作进一步详细地描述，实施例不能在此一一赘述，但本技术的实施方式并不因此限定于以下实施例。实施例如图1至图3所示，一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，包括六自由度机械臂1、焊枪2、线激光视觉传感器3、工作台13、自动焊机12、送丝机构、嵌入式工业控制器10、倍福模块14、控制柜11，工件9放置在工作台上，工件9的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器3通过安装底座4安装在焊枪2上，焊枪2置于机械臂末端，线激光视觉传感器3和焊枪通过六自由度机械臂1的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪2，送丝装置固定于六自由度机械臂1的U轴上，容器固定于六自由度机械臂1的S轴；所述控制柜11分别与自动焊机12、六自由度机械臂1、嵌入式工业控制器10信号连接，其中控制柜11与嵌入式工业控制器10通过倍福模块14相连接；所述嵌入式工业控制器10还通过以太网与线激光视觉传感器3信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。所述线激光视觉传感器2包括激光传感器本体、相机6、线激光发生器7、激光发生器底座，所述的相机竖直固定在激光传感器本体内，所述线激光发生器7通过激光发生器底座固定在激光传感器本体内且轴线与相机6的轴线呈一定夹角。所述线激光发生器7的轴线与相机的轴线的夹角为20°。所述的相机6采用CMOS相机，所述的CMOS相机高速采集携带焊缝信息的特征条纹图像并实时传输到嵌入式工业控制器10。所述送丝机构为YWC-WFRPM42RD。所述嵌入式工业控制器10为研华IPC-510，控制柜11为JZRCR-YTB21-F380。所述自动焊机12为MOTOWELD-RD350。所述六自由度机械臂1为由六根轴组成，S轴与机器人架台相连，T轴加装焊枪，轴与轴之间装有伺服电机，允许相互转动。如图5所示，本实施例提供的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统的跟踪方法，包括步骤：(1)焊接时将线激光视觉传感器3中相机6采集到的图像先进行图像预处理；(2)采用基于加权余弦相似度(WLCS)的特征点提取算法，得到预处理后的当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值；(3)将所述坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值之后，把该值与初始值的偏差值(Δx,Δy,Δz)通过倍福模块14本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，线激光视觉传感器和焊枪通过六自由度机械臂的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述控制柜分别与自动焊机、六自由度机械臂、嵌入式工业控制器信号连接，所述嵌入式工业控制器还与线激光视觉传感器信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，线激光视觉传感器和焊枪通过六自由度机械臂的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述控制柜分别与自动焊机、六自由度机械臂、嵌入式工业控制器信号连接，所述嵌入式工业控制器还与线激光视觉传感器信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。2.根据权利要求1所述的六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：所述线激光视觉传感器包括激光传感器本体、相机、线激光发生器、激光发生器底座，所述的相机竖直固定在激光传感器本体内，所述线激光发生器通过激光发生器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹焱飚，李进超，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44