一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，其机械结构由静止的定平台、可动的动平台和6条直线运动的支撑杆组成。每条支撑杆由连接动、定平台的旋转铰链和直线促动器构成。旋转铰链结构形式采用偏置万向铰链，与动、定平台通过法兰相联。直线促动器部分采用滚珠丝杠副实现直线运动，采用这种设计，能够利用丝杆和螺母间的相对转动提供轴向转动自由度，从而满足自由度分配关系，不需要设置导向机构，能够简化结构设计，提高支撑杆运动精度。通过六条直线支撑杆的伸缩以及偏置万向铰链的旋转实现动平台的六自由度的高精度调整定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统
本专利技术涉及一种定位系统，具体涉及一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，该调整定位系统可用于对空间大型光学载荷中光学组件位姿进行精密调整。
技术介绍
大型空间相机中光学元件精密调整技术是高质量成像的关键技术之一。由于受到发射过程中运载条件(如冲击、振动、过载等)和在轨运行时环境条件(如压力、温度、微重力等)改变的影响，空间相机中光学元件位姿会发生不同程度偏移，导致成像质量下降。为了保证成像质量，需要对空间相机中光学元件位姿变化量进行修正。因此，设计高精度、高稳定性的调整机构是十分必要的。Stewart型六维精密调整系统因其高精度、无积累误差、高刚度和高承载能力等特点，在大型光学望远镜光学组件调整过程中发挥着重要的作用。基于六自由度并联平台的调整机构在国内外大口径地基望远镜已有广泛的应用，而应用于空间大型空间光学载荷光学组件位姿调整机构在国内外尚未见报导。大型空间光学载荷光学组件位姿调整机构通常有自由度、行程、精度和遮光面积等性能要求。对于六自由度高精度调整系统而言，将其应用于光学组件位姿调整面临的主要技术困难在于高精本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，其特征在于，包括：动平台(1)、定平台(2)和六个支撑杆(3)；所述动平台(1)和所述定平台(2)通过六个对称分布的支撑杆(3)相连；所述动平台(1)和所述定平台(2)与所述支撑杆(3)之间分别通过铰链连接，各铰点分布在上、下两个不同的圆上；其中，6个上铰点连线构成一个对称的六边形，6个下铰点连线也构成一个对称六边形，上下铰点中点连线呈120°分布。

【技术特征摘要】
1.一种基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，其特征在于，包括：动平台(1)、定平台(2)和六个支撑杆(3)；所述动平台(1)和所述定平台(2)通过六个对称分布的支撑杆(3)相连；所述动平台(1)和所述定平台(2)与所述支撑杆(3)之间分别通过铰链连接，各铰点分布在上、下两个不同的圆上；其中，6个上铰点连线构成一个对称的六边形，6个下铰点连线也构成一个对称六边形，上下铰点中点连线呈120°分布。2.根据权利要求1所述的基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，其特征在于，每个所述支撑杆(3)分别包括一个滚珠丝杠副(32)和两个偏置万向铰链(31)，两个偏置万向铰链(31)通过滚珠丝杠副(32)连接；两个偏置万向铰链(31)和一个滚珠丝杠副(32)组成RRRPRR型支链，滚珠丝杠副(32)允许轴向移动和周向转动；驱动施加在滚珠丝杠副(32)的轴向运动上，偏置万向铰链(31)内转动关节的转动以及滚珠丝杠副(32)的转动与移动均为被动环节；通过六个所述支撑杆(3)的驱动电机的协调运动实现高精密调姿。3.根据权利要求2所述的基于6RRRPRR的六自由度高精度调整定位系统，其特征在于，每个所述偏置万向铰链(31)包括：铰链上轴(311)、铰链下轴(313)、铰链块(312)及角接触轴承(314)；角接触轴承(314)安装在铰链块(312)中，铰链块(312)绕铰链上轴(311)轴线与铰链下轴(313)轴线自由旋转，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振邦，韩春杨，于鹏，于阳，贺帅，李昂，吴清文，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22