The invention relates to a multi degree of freedom steering gear combination device and assembling method thereof and application of the multi DOF actuator combination device comprises a connector body, the first actuator (1), second (2) and third steering gear steering gear (3), connected to the first U shape body from the opening opposite connector (4) and second U shaped connecting piece (5), the three servos used to achieve three degrees of freedom; the device is applied to desktop manipulator, the desktop device also comprises a mechanical arm and the device of the U shaped connecting piece two transmission connecting arm. Compared with the prior art, the invention has the advantages of multi degree of freedom design, simple and compact structure, firm and reliable connection, etc..
【技术实现步骤摘要】
多自由度舵机组合装置及其装配方法和应用
本专利技术涉及一种机械臂连接件,尤其是涉及一种多自由度舵机组合装置及其装配方法和应用。
技术介绍
桌面级机械臂已经得到越来越多的关注,对于多自由度的机械臂来说,一种方便制作的多自由度组合装置显得尤为重要,通常舵机都是由两个经过折弯后得到的U型板组合而成,这种装置最多只能组合两个舵机,经过多次设计,得到了多自由度舵机组合装置,使用更少的结构空间完成更多自由度的组合设计。已有的CN203956927U“一种适用于仿人机器人的舵机连接件”的技术专利就是由两个U型连接件组合而成的,这种结构需要经加工后才能得到,如果使用3D打印,会非常容易变形。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种多自由度设计、结构简单紧凑、连接牢固可靠的多自由度舵机组合装置及其装配方法和应用。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现:一种多自由度舵机组合装置,包括连接件本体、第一舵机、第二舵机和第三舵机,所述的连接件本体由开口相对设置的第一U形连接件和第二U形连接件组成,各U形连接件均由底板和设置在底板两侧的两个侧板组成,第一舵机设置在第一U形连接件的底板上,第二舵机与第二U形连接件的底板传动连接,用于带动连接件本体转动,第一U形连接件的一个侧板和第二U型连接件的一个侧板通过第三舵机以及连接在第三舵机转动轴上的舵盘转动连接,第一U形连接件的另一个侧板和第二U型连接件的另一个侧板转动连接。作为优选的技术方案,所述的第一舵机位于第一U形连接件的底板的内端面一侧,第一舵机的转动轴穿设在第一U形连接件的底板上。作为优选的技术方案 ...
【技术保护点】
一种多自由度舵机组合装置,其特征在于,包括连接件本体、第一舵机(1)、第二舵机(2)和第三舵机(3),所述的连接件本体由开口相对设置的第一U形连接件(4)和第二U形连接件(5)组成,各U形连接件均由底板(6)和设置在底板(6)两侧的两个侧板(7)组成,第一舵机(1)设置在第一U形连接件(4)的底板(6)上,第二舵机(2)与第二U形连接件(5)的底板(6)传动连接,用于带动连接件本体转动,第一U形连接件(4)的一个侧板(7)和第二U型连接件(5)的一个侧板(7)通过第三舵机(3)以及连接在第三舵机(3)转动轴上的舵盘(8)转动连接,第一U形连接件(4)的另一个侧板(7)和第二U型连接件(5)的另一个侧板(7)转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度舵机组合装置,其特征在于,包括连接件本体、第一舵机(1)、第二舵机(2)和第三舵机(3),所述的连接件本体由开口相对设置的第一U形连接件(4)和第二U形连接件(5)组成,各U形连接件均由底板(6)和设置在底板(6)两侧的两个侧板(7)组成,第一舵机(1)设置在第一U形连接件(4)的底板(6)上,第二舵机(2)与第二U形连接件(5)的底板(6)传动连接,用于带动连接件本体转动,第一U形连接件(4)的一个侧板(7)和第二U型连接件(5)的一个侧板(7)通过第三舵机(3)以及连接在第三舵机(3)转动轴上的舵盘(8)转动连接,第一U形连接件(4)的另一个侧板(7)和第二U型连接件(5)的另一个侧板(7)转动连接。2.根据权利要求1所述的多自由度舵机组合装置,其特征在于,所述的第一舵机(1)位于第一U形连接件(4)的底板(6)的内端面一侧,第一舵机(1)的转动轴穿设在第一U形连接件(4)的底板(6)上。3.根据权利要求2所述的多自由度舵机组合装置,其特征在于,第一U形连接件(4)的底板(6)与第二U形连接件(5)的底板(6)的内端面之间的距离与第一舵机(1)的尺寸相匹配。4.根据权利要求1所述的多自由度舵机组合装置,所述的第二舵机(2)位于第二U形连接件(5)的底板(6)的外端面一侧,并通过连接在该舵机转动轴上的舵盘(8)与第二U形连接件(5)传动连接。5.根据权利要求1所述的多自由度舵机组合装置,其特征在于,所述的第三舵机(3)位于第二U形连接件(5)一个侧板(7)的外端面一侧,并与第二U形连接件(5)固定连接,第三舵机(3)的转动轴穿设在第二U形连接件(5)上,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈志澜,董嘉伟,许斯奕,张迪,楼纪国,
申请(专利权)人:上海建桥学院,
类型:发明
国别省市:上海,31
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