一种舵机的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了关于一种舵机的控制方法及控制装置，其特征在于，该方法包括：获取主控模块发出的数据包；识别所述数据包；根据所述数据包执行相应的指令模式。本发明专利技术公开的一种舵机的控制方法及装置可以对舵机的控制信息进行实时信息反馈，并且支持模块化设计，使舵机的控制满足智能，模块化的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械控制领域，尤其涉及舵机控制领域。
技术介绍
随着近年来机器人行业的火热发展，舵机作为机器人制造的重要组成部分，也越来越受到行业的关注。目前市场上常用的舵机都是以模拟舵机为主，传统的模拟舵机只能通过脉冲信号来控制，没有实时信息反馈，并且模拟舵机由于其输入特性不能支持模块化设计，因此此种舵机已经不能满足舵机智能控制、模块化设计的需求。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种舵机的控制方法及控制装置，能对舵机的控制信息进行实时信息反馈，并且支持模块化设计，使舵机的控制满足智能，模块化的需求。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：一种舵机的控制方法，包括：获取主控模块发出的数据包；识别所述数据包；根据所述数据包执行所述指令模式。优选的，所述数据包包括：命令码和数组；，所述指令模式为：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式；所述根据所述数据包执行对应的指令模式具体包括：判断所述数据包中命令码是否第一预设值，若是，将所述数组分解为速度和角度，舵机执行所述运行模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第二预设值，若是，查询舵机信息，舵机执行所述待机模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第三预设值，若是，将所述数组分解为地址值，舵机执行所述第一设置模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第四预设值，若是，将所述数组分解为绝对位置值，舵机执行所述第二设置模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第五预设值，若是，舵机执行所述更新模式，若否，重新对命令码的判断。优选地，所述舵机执行所述运行模式包括：舵机按所述速度和角度进行转动，并实时向主控模块反馈及发送角度和电流信息；所述舵机执行待机模式包括：查询舵机的运行角度、舵机状态和故障信息，并实时向主控模块反馈及发送查询到的信息；所述舵机执行第一设置模式包括：根据所述地址值对舵机设置地址值，并实时向主控模块反馈及发送地址；所述舵机执行第二设置模式包括：根据所述绝对位置值对舵机设置绝对位置，并实时向主控模块反馈及发送设置好的绝对位置，所述绝对位置为当前角度为0度时的位置；所述舵机执行更新模式包括：舵机跳转到更新程序，进行更新。优选地，其特征在于，所述命令码包括数字、字符、代码。优选地，所述舵机与主控模块通过总线接收主控模块发过来的数据包，并进行信息反馈。根据本公开实施例的第二方面，提供了一种舵机的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取主控模块发出的数据包；识别模块，用于识别所述数据包；执行模块，用于根据所述数据包执行相应的指令模式。优选地，所述舵机的控制装置，所述数据包包括：命令码和数组；所述指令模式包括：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式；所述执行模块具体包括：第一判断模块，用于判断所述数据包中命令码是否为第一预设值；第一分解模块，用于当所述数据包中的命令码是第一预设值时，将所述数组分解为速度和角度；第一执行子模块，用于当所述数据包中的命令码是第一预设值时，执行所述运行模式；第二判断模块，用于判断所述数据包中命令码是否为第二预设值；查询模块，用于当所述数据包中命令码为第二预设值时，查询舵机信息；第二执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第二预设值时，执行所述待机模式；第三判断模块，用于判断所述数据包中命令码是否为第三预设值；第二分解模块，用于当所述数据包中命令码为第三预设值时，将所述数组分解为地址值；第三执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第三预设值时，执行所述第一设置模式；第四判断模块，用于判断所述数据包中命令码是否为第四预设值；第三分解模块，用于当所述数据包中命令码为第四预设值时，将所述数组分解为绝对位置值；第四执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第四预设值时，执行所述第二设置模式；第五判断模块，用于判断所述数据包中命令码是否为第五预设值；第五执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第五预设值时，执行所述的更新模式。优选地，所述的舵机的控制装置，所述第一执行子模块，还具体用于当所述数据包中的命令码是第一预设值时，按所述速度和角度转动，并实时向主控模块反馈及发送角度和电流信息；所述查询模块，还具体用于当所述数据包中命令码为第二预设值时，查询舵机的运行角度，舵机状态和故障信息，并实时向主控模块反馈及发送查询到的信息；所述第三执行子模块，还用于当所述数据包中命令码为第三预设值时，根据所述地址值对舵机设置地址值，并实时向主控模块反馈及发送地址；所述第四执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第四预设值时，根据所述绝对位置值对舵机设置绝对位置，并实时向主控模块反馈及发送设置好的绝对位置，所述绝对位置为当前角度设置为0度时的位置；第五执行子模块，用于当所述数据包中命令码为第五预设值时，跳转到更新程序，进行更新。优选地，所述舵机的控制装置，所述命令码包括数字、字符或代码。根据本公开实施例的第三方面，提供了一种舵机的控制装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取主控模块发出的数据包；识别所述数据包；根据所述数据包执行相应的指令模式，所述指令模式包括：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：可以对舵机的控制信息进行实时信息反馈，并且支持模块化设计，使舵机的控制满足智能，模块化的需求。附图说明图1为本专利技术较佳实施例的一种舵机的控制方法的流程图。图2为本专利技术较佳实施例的一种舵机的控制方法的流程图。图3为本专利技术较佳实施例的一种舵机的控制装置的模块图。图4为本专利技术较佳实施例的一种舵机的控制方法的模块图。图5为本专利技术较佳实施例的一种舵机的控制方法的结构框图。标记说明：201、获取模块；202、识别模块；203、执行模块；20301、第一判断模块；20302、第一分解模块；20303、第一执行模块；20304、第二判断模块；20305、查询模块；20306、第二执行模块；20307、第三判断模块；20308、第二分解模块；20309、第三执行子模块；20310、第四判断模块；20311、第三分解模块；20312、第四执行子模块；20313、第五判断模块；20314、第五执行子模块；具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：图1是本专利技术较佳实施例示出的一种舵机的控制方法的流程图，如图1所示，舵机的控制方法可用于舵机控制器中，在本实施例中舵机与主控模块通过总线连接，并进行双向通讯，舵机的控制方法具体包括以下步骤：步骤101：获取主控模块发出的数据包,所述数据包包括：命令码和数组；步骤102：识别所述数据包所对应的指令模式；步骤103：根据所述数据包执行相应的指令模式，所述指令模式包括：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式；如图2所示，所述步骤102中对数据包进行识别所对应的指令模式具体为：判断所述数据包中命令码是否为第一预设值，若是，将所述数组分解为速度和角度，舵机执行所述运行模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第二预设值，若是，查询舵机信息，舵机执行所述待机模式，若否本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机的控制方法，其特征在于，包括：获取主控模块发出的数据包；识别所述数据包；根据所述数据包执行相应的指令模式。

【技术特征摘要】
1.一种舵机的控制方法，其特征在于，包括：获取主控模块发出的数据包；识别所述数据包；根据所述数据包执行相应的指令模式。2.根据权利要求1所述的舵机的控制方法，其特征在于，所述数据包包括：命令码和数组；所述指令模式包括：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式；所述根据所述数据包执行对应的指令模式具体包括：判断所述数据包中命令码是否第一预设值，若是，将所述数组分解为速度和角度，舵机执行所述运行模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第二预设值，若是，查询舵机信息，舵机执行所述待机模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第三预设值，若是，将所述数组分解为地址值，舵机执行所述第一设置模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第四预设值，若是，将所述数组分解为绝对位置值，舵机执行所述第二设置模式，若否，重新对命令码的判断；判断所述数据包中命令码是否为第五预设值，若是，舵机执行所述更新模式，若否，重新对命令码的判断。3.根据权利要求2所述的一种舵机的控制方法，其特征在于，所述舵机执行所述运行模式包括：舵机按所述速度和角度进行转动，并实时向主控模块反馈及发送角度和电流信息；所述舵机执行待机模式包括：查询舵机的运行角度、舵机状态和故障信息，并实时向主控模块反馈及发送查询到的信息；所述舵机执行第一设置模式包括：根据所述地址值对舵机设置地址值，并实时向主控模块反馈及发送地址；所述舵机执行第二设置模式包括：根据所述绝对位置值对舵机设置绝对位置，并实时向主控模块反馈及发送设置好的绝对位置，所述绝对位置为当前角度为0度时的位置；所述舵机执行更新模式包括：舵机跳转到更新程序，进行更新。4.根据权利要求2所述的一种舵机的控制方法，其特征在于，所述命令码包括数字、字符、代码。5.根据权利要求1所述的一种舵机的控制方法，其特征在于，所述舵机与主控模块通过总线接收主控模块发送的数据包，并进行信息反馈。6.一种舵机的控制装置，其特征在于，该装置包括：获取模块，用于获取主控模块发出的数据包；识别模块，用于识别所述数据包；执行模块，用于根据所述数据包执行相应的指令模式。7.根据权利要求6所述的舵机的控制装置，其特征在于，所述数据包包括：命令码和数组；所述指令模式包括：运行模式、待机模式、第一设置模式、第二设置模式、更新模式；所述执行模块具体包括：第一判断模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，洪定安，于赛赛，何仁渊，
申请(专利权)人：杭州畅动智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33