The present invention relates to robot motion control field, in particular to a moving obstacle avoidance device and control method, including: in the movement obstacle avoidance device, collecting the moving obstacle avoidance device environment information; the environment information with the pre stored environment map matching, determine the obstacles in the environment sure; position, moving speed and direction of the obstacle; according to the calculation of the obstacle and the obstacle avoidance movement device position, moving speed and direction of the obstacle is with the moving obstacle avoidance device collision; if the obstacles and the moving obstacle avoidance device collision. According to the obstacle avoidance device position, moving speed and direction of the obstacle avoidance path planning and obstacle of the movement; and controlling the moving obstacle avoidance device into the obstacle avoidance path from the original route, in order to make the movement obstacle The barrier device does not collide with the barrier. The motion obstacle avoidance device and the control method of the invention can avoid the collision avoidance of the motion obstacle avoidance device.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制领域,尤其涉及一种使用麦克纳姆轮式底盘的运动避障装置及控制方法。
技术介绍
在机器人学和人工智能的迅速发展的今天,智能机器人的研究得到了更多更广泛的重视,其中,怎样增强机器人的自主避障性能成为这些年来研究的主要课题之一。传统的机器人一般采用轮式底盘,采用的避障方法主要包括在遇到移动障碍物时停止等待,然后控制底盘轮子转向,移动绕过障碍物等。这种避障方法虽然避免了机器人与移动障碍物的碰撞,但也使得机器人只要遇到移动障碍物就得走走停停,乃至于寸步难行,极大地影响了机器人的整体移动速度。因此,如何使机器人的移动变得更加高效,避障效果更好,成了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题如何使机器人的移动变得更加高效,避障效果更好。为解决上述技术问题,本专利技术提供以下技术方案一方面,本专利技术提供一种运动避障装置,能够在移动遭遇移动障碍物时,自动改变移动路径,绕开所述障碍物,并在绕开所述障碍物后自动还原所述移动路径,避免所述移动障碍物影响其移动。在一些实施例中,所述的运动避障装置,包括电气连接的麦克纳姆轮式底盘、麦克纳姆轮、驱动单元、激光感应器、控制板卡、急停开关及电机,所述控制板卡包括一处理单元,该处理单元包括:采集模块,用于在运动避障装置移动时,利用所述激光感应器采集所述运动避障装置周围的环境信息;匹配模块,用于将所述环境信息与预存的环境地图相匹配,确定所述环境中的障碍物;确定模块,用于确定所述障碍物的位置、移动速度及方向;判断模块,用于根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向 ...
【技术保护点】
一种运动避障装置,包括麦克纳姆轮式底盘、麦克纳姆轮、驱动单元、激光感应器、控制板卡、急停开关及电机,所述麦克纳姆轮式底盘、所述麦克纳姆轮、所述驱动单元、所述激光感应器、所述控制板卡、所述急停开关及所述电机相互电连接,其特征在于,所述控制板卡包括一处理单元,该处理单元包括:采集模块,用于在运动避障装置移动时,利用所述激光感应器采集所述运动避障装置周围的环境信息;匹配模块,用于将所述环境信息与预存的环境地图相匹配,确定所述环境中的障碍物;确定模块,用于确定所述障碍物的位置、移动速度及方向;判断模块,用于根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向计算所述障碍物是否会与所述运动避障装置碰撞;规划模块,用于在所述障碍物与所述运动避障装置碰撞时,根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向规划避障路径;及移动模块,用于控制所述运动避障装置从原行进路线进入所述避障路径,以使所述运动避障装置不与所述障碍物碰撞。
【技术特征摘要】
1.一种运动避障装置,包括麦克纳姆轮式底盘、麦克纳姆轮、驱动单元、激光感应器、控制板卡、急停开关及电机,所述麦克纳姆轮式底盘、所述麦克纳姆轮、所述驱动单元、所述激光感应器、所述控制板卡、所述急停开关及所述电机相互电连接,其特征在于,所述控制板卡包括一处理单元,该处理单元包括:采集模块,用于在运动避障装置移动时,利用所述激光感应器采集所述运动避障装置周围的环境信息;匹配模块,用于将所述环境信息与预存的环境地图相匹配,确定所述环境中的障碍物;确定模块,用于确定所述障碍物的位置、移动速度及方向;判断模块,用于根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向计算所述障碍物是否会与所述运动避障装置碰撞;规划模块,用于在所述障碍物与所述运动避障装置碰撞时,根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向规划避障路径;及移动模块,用于控制所述运动避障装置从原行进路线进入所述避障路径,以使所述运动避障装置不与所述障碍物碰撞。2.如权利要求1所述的运动避障装置,其特征在于,所述移动模块还用于在所述运动避障装置避开所述障碍物碰撞时,控制该运动避障装置从所述避障路径回归所述原行进路线。3.如权利要求1所述的运动避障装置,其特征在于,所述处理单元还包括:计算模块,用于根据所述运动避障装置的移动速度及电机参数计算所述运动避障装置的最小制动距离;及设定模块,用于设定1.5倍所述最小制动距离为所述运动避障装置的安全距离。4.如权利要求3所述的运动避障装置,其特征在于,所述规划模块还用于在无法规划出所述避障路径时,根据所述运动避障装置和所述障碍物之间的距离与所述安全距离的大小关系,控制所述运动避障装置减速或者
\t紧急制动。5.如权利要求1所述的运动避障装置,其特征在于,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙秉斌,杨奇峰,徐方,姜铁程,唐冲,栾显晔,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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