舵机锁位控制方法及舵机技术

本发明专利技术公开舵机锁位控制方法及舵机。该舵机锁位控制方法包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。该舵机锁位控制方法及舵机可实现舵机在强锁位状态和弱锁位状态下的灵活转换，控制方式简单灵活。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人舵机领域，尤其涉及一种舵机锁位控制方法及舵机。
技术介绍
机器人是根据控制器发送的控制指令执行相应动作的机器设备。舵机是机器人的动力元件，是构建机器人关节部件的关键元件。机器人根据控制器的控制指令执行相关动作后，需使舵机齿轮转动到特定位置并固定，以完成锁位操作。具体地，现有舵机锁位控制过程中，通过舵机内的主控电路和角度传感器配合，以完成将舵机齿轮转动到特定位置并固定的目的。但这种舵机锁位控制方法只能通过主控电路和角度传感器配合以实现控制舵机齿轮锁位，控制方式不灵活。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有舵机锁位控制方法存在的缺陷，提供一种舵机锁位控制方法及舵机。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种舵机锁位控制方法，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。优选地，所述“舵机进入强锁位状态”步骤后还包括：判断舵机进入强锁位状态是否超过强锁位预设稳定用时；若是，则判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若否，则继续执行本步骤。优选地，所述“判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”包括步骤：记录舵机的最新锁位目标值；每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；根据所述最新锁位目标值和所述当前角度值计算所述当前角度偏移值。优选地，还包括步骤：将每一所述当前角度偏移值与所述预设角度偏移值进行比较，并判断所述当前角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值大于所述预设角度偏移值，则使角度偏差计数加1，并判断所述角度偏差计数是否大于第一计数阈值；若所述角度偏差计数大于所述第一计数阈值，则所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度值。优选地，所述“判断所述当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”还包括：若所述当前角度偏移值不大于所述预设角度偏移值，则使所述角度偏差计数清零，并判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述角度偏差计数不大于所述第一计数阈值，则判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值。判断所述当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；优选地，所述“舵机进入弱锁位状态”步骤还包括：若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，则所述舵机进入弱锁位状态，并将所述第一预设时间内最后一个所述当前角度值更新为最新锁位目标值。优选地，所述步骤“判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值”包括：每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；根据本次采集的当前角度值与上一次采集的当前角度值计算当前角度变化值。优选地，还包括步骤：将每一所述当前角度变化值与所述预设角度变化值进行比较，并判断所述当前角度变化值是否小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值小于所述预设角度变化值，则使角度变化计数加1，并判断所述角度变化计数是否大于第二计数阈值；若所述角度变化计数大于所述第二计数阈值，则所述角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值。优选地，还包括步骤：若所述当前角度变化值不小于所述预设角度变化值，则使所述角度变化计数清零，并判断下一单位时间的所述当前角度变化值是否小于所述预设角度变化值；若所述角度变化计数不大于所述第二计数阈值，则判断下一单位时间的所述当前角度变化值是否小于所述预设角度变化值优选地，所述“舵机进入强锁位状态”步骤还包括：将所述第二预设时间内最后一个所述当前角度值更新为所述最新锁位目标值。本专利技术还提供一种采用所述舵机锁位控制方法的舵机，包括主控电路、伺服电机、角度传感器、减速齿轮和输出轴，所述角度传感器采集输出角度信息，所述主控电路执行所述舵机锁位控制方法控制所述伺服电机转动，通过所述减速齿轮和输出轴输出。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：本专利技术所提供的舵机锁位控制方法，可通过外力使得舵机的当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，即可使得舵机在强锁位状态下进入弱锁位状态；若当前角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值，则进入强锁位状态。该舵机锁位控制方法可通过外力控制舵机的当前角度值以实现对舵机齿轮的锁位控制，可实现舵机在强锁位状态和弱锁位状态灵活转换，控制方式简单灵活。本专利技术所提供的采用舵机锁位控制方法的舵机，该舵机中的主控电路执行舵机锁位控制方法，可对舵机齿轮的强锁位状态和弱锁位状态的转换控制，控制方式简单灵活，使得舵机更容易满足其使用需求。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术实施例1中的舵机锁位控制方法的一流程图；图2是本专利技术实施例2中的舵机锁位控制方法的另一流程图；图3是本专利技术实施例2中的舵机锁位控制方法的一局部流程图；图4是本专利技术实施例2中的舵机锁位控制方法的另一局部流程图。具体实施方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。实施例1图1示出本实施例中的舵机锁位控制方法的流程图。如图1所示，该舵机锁位控制方法包括如下步骤：S11：舵机进入强锁位状态。具体地，舵机上电后，接收来自控制器的首次锁位指令，并根据该首次锁位指令使舵机进入强锁位状态。其中，强锁位状态是指舵机内主控电路控制齿轮转动到并保持在锁位目标值位置，若检测到齿轮转动的位置偏离锁位目标值位置，则控制舵机齿轮的输出力矩，给舵机齿轮施加与偏离方向相反的力，从而使舵机齿轮在收到新的锁位指令之前一直保持在锁位目标值位置的状态。S12：判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值。其中，当前角度偏移值为当前角度值与最新锁位目标值的差值的绝对值。预设角度偏移值是预先设置的用于判定舵机齿轮偏离锁位目标值的角度偏移值。若当前角度偏移值大于预设角度偏移值，则说明有较大的外力使得舵机齿轮偏离锁位目标值。S13：若当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态。其中，弱锁位状态是指舵机内主控电路控制齿轮转动到锁位目标值位置后，若检测到有一长时间大于预定值(使舵机齿轮偏移锁位目标值位置的当前角度偏移值大于预设角度偏移值)的外力存在，则舵机减弱齿轮的输出力矩，并改变舵机锁位目标值位置，使其随当前角度值的变化而变化的状态。可以理解地，若当前角度偏移值大于预设角度偏移值，则说明有较大的外力作用在舵机上，以使舵机齿轮偏离锁位目标值；若在第一预设时间内根据采集到的当前角度值计算出的当前角度偏移值均大于预设角度偏移值，将说明在第一预设时间内一直有外力作用在舵机上，使舵机齿轮长时间偏离锁位目标值，退出强锁位状态而进入弱锁位状态。S14：判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值。其中，当前角度变化值为本次采集的当前角度值与上一次采集的当前角度值的差值的绝对值。预设角度变化值是预先设置的用于判定舵机齿轮输出角度变化程度的参考值；若当前角度变化值小于预设角度变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机锁位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。

【技术特征摘要】
1.一种舵机锁位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。2.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“舵机进入强锁位状态”步骤后还包括：判断舵机进入强锁位状态是否超过强锁位预设稳定用时；若是，则判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若否，则继续执行本步骤。3.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”包括步骤：记录舵机的最新锁位目标值；每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；根据所述最新锁位目标值和所述当前角度值计算所述当前角度偏移值。4.根据权利要求3所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，还包括步骤：将每一所述当前角度偏移值与所述预设角度偏移值进行比较，并判断所述当前角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值大于所述预设角度偏移值，则使角度偏差计数加1，并判断所述角度偏差计数是否大于第一计数阈值；若所述角度偏差计数大于所述第一计数阈值，则所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度值。5.根据权利要求4所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断所述当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”还包括：若所述当前角度偏移值不大于所述预设角度偏移值，则使所述角度偏差计数清零，并判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述角度偏差计数不大于所述第一计数阈值，则判断下一单...

【专利技术属性】
技术研发人员：张礼富，黄挺爽，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44