舵机锁位控制方法及舵机技术

本发明专利技术公开舵机锁位控制方法及舵机。该舵机锁位控制方法包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。该舵机锁位控制方法及舵机可实现舵机在强锁位状态和弱锁位状态下的灵活转换，控制方式简单灵活。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人舵机领域，尤其涉及一种舵机锁位控制方法及舵机。
技术介绍
机器人是根据控制器发送的控制指令执行相应动作的机器设备。舵机是机器人的动力元件，是构建机器人关节部件的关键元件。机器人根据控制器的控制指令执行相关动作后，需使舵机齿轮转动到特定位置并固定，以完成锁位操作。具体地，现有舵机锁位控制过程中，通过舵机内的主控电路和角度传感器配合，以完成将舵机齿轮转动到特定位置并固定的目的。但这种舵机锁位控制方法只能通过主控电路和角度传感器配合以实现控制舵机齿轮锁位，控制方式不灵活。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有舵机锁位控制方法存在的缺陷，提供一种舵机锁位控制方法及舵机。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种舵机锁位控制方法，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。优选地，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机锁位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。

【技术特征摘要】
1.一种舵机锁位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：舵机进入强锁位状态；判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于所述预设角度偏移值，舵机进入弱锁位状态；判断当前角度变化值是否在第二预设时间内均小于预设角度变化值；若所述当前角度变化值在第二预设时间内均小于所述预设角度变化值，舵机进入强锁位状态。2.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“舵机进入强锁位状态”步骤后还包括：判断舵机进入强锁位状态是否超过强锁位预设稳定用时；若是，则判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值；若否，则继续执行本步骤。3.根据权利要求1所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”包括步骤：记录舵机的最新锁位目标值；每隔单位时间采集一次舵机的当前角度值并保存；根据所述最新锁位目标值和所述当前角度值计算所述当前角度偏移值。4.根据权利要求3所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，还包括步骤：将每一所述当前角度偏移值与所述预设角度偏移值进行比较，并判断所述当前角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述当前角度偏移值大于所述预设角度偏移值，则使角度偏差计数加1，并判断所述角度偏差计数是否大于第一计数阈值；若所述角度偏差计数大于所述第一计数阈值，则所述当前角度偏移值在第一预设时间内均大于预设角度值。5.根据权利要求4所述的舵机锁位控制方法，其特征在于，所述“判断所述当前角度偏移值是否在第一预设时间内均大于预设角度偏移值”还包括：若所述当前角度偏移值不大于所述预设角度偏移值，则使所述角度偏差计数清零，并判断下一单位时间的角度偏移值是否大于所述预设角度偏移值；若所述角度偏差计数不大于所述第一计数阈值，则判断下一单...

【专利技术属性】
技术研发人员：张礼富，黄挺爽，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44