一种舵机零位调节方法及系统技术方案

本申请公开了一种舵机零位调节方法及系统，该方法包括：接收来自控制端的零位调节指令，零位调节指令载有零位调节参数；解析零位调节指令，提取并储存零位调节参数；根据零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位。该系统包括：通讯模块、与通讯模块相连的FPGA模块和与FPGA模块相连的存储器。本申请提供的舵机零位调节方法及系统基于FPGA芯片，同时开发了舵系统状态参数记忆系统能够将零位调节参数固化在存储器中，由FPGA根据该零位调节参数对舵机进行零位调节，零位调节过程只涉及指令修改，不需要更改硬件电路，因此性能稳定、可靠。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及伺服控制
，特别是涉及一种舵机零位调节方法及系统。
技术介绍
舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在机器人、机电系统和航模中，舵机是机电系统和航模的重要输出执行机构，而舵机控制器的作用是为舵机提供必要的能源和控制信号。目前，现有的舵机控制器主要是模拟式舵机控制器，主要是通过运算放大器实现算法运算，通过调整电路外围电阻值和电容值的方法对舵机的零位进行调整。通过对现有技术的研究，专利技术人发现:现有的舵机控制器控制算法单一且电路实现复杂，通过调整电路外围电阻值和电容值对舵机的零位进行调整的方法经常需要更改硬件电路，操作繁琐费时且抗干扰能力不足，通过这种方法调节得到的零位容易出现变化或偏差，不能达到足够的稳定和固化要求，因此调节结果的可靠性很差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种舵机零位调节方法及系统，以实现舵机零位的可靠调节。为了实现上述目的，本申请提供的一种舵机零位调节方法如下:一种舵机零位调节方法，包括:接收来自控制端的零位调节指令,所述零位调节指令载有零位调节参数；解析所述零位调节指令，提取并储存所述零位调节参数；根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位。优选地，接收来自控制端的零位调节指令，具体包括:控制端以预设时间间隔发送零位调节指令；按照与所述控制端的预设时间间隔相同的时间间隔同步接收所述控制端发送的所述零位调节指令。优选地,所述舵机驱动信号,具体包括:位置信号和/或角度信号。优选地，控制舵机运转到相应的零位，具体包括:根据所述位置信号控制舵机运转到相应的位置零位；和/或根据所述角度信号控制舵机运转到相应的角度零位。优选地，还包括:判断是否接收到来自所述控制端的零位调节参数读取指令；若是，读取储存的所述零位调节参数并向所述控制端发送。优选地，还包括:判断舵机是否断电重启；若是，读取储存的所述零位调节参数，根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，并根据所述舵机驱动信号控制舵机运转到相应的零位。为了实现上述目的，本申请还提供一种舵机零位调节系统如下:一种舵机零位调节系统，该系统包括:通讯模块、与所述通讯模块相连的FPGA模块、与所述FPGA模块相连的存储器，其中:所述通讯模块用于接收来自控制端的零位调节指令并将所述零位调节指令发送给所述FPGA模块，所述零位调节指令载有零位调节参数；所述FPGA模块用于解析所述零位调节指令，提取所述零位调节参数并将所述零位调节参数写入所述存储器中，且根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位；所述存储器用于储存所述FPGA模块提取的所述零位调节参数。 优选地，所述FPGA模块包括:数据处理模块，用于解析所述零位调节指令，提取所述零位调节参数；数据读写模块，用于将所述零位调节参数写入所述存储器中，或读取所述存储器中储存的零位调节参数；舵机驱动信号生成模块，用于根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，所述舵机驱动信号包括位置信号和/或角度信号。优选地，所述FPGA模块还包括:零位调节参数输出模块，与所述存储器相连接，用于判断是否接收到来自所述控制端的零位调节参数读取指令，若是，读取所述存储器中储存的所述零位调节参数并向所述控制端发送；优选地，该系统还包括:复位模块，分别与所述FPGA模块和所述存储器相连接，用于判断舵机是否断电重启，若是，读取所述存储器中储存的所述零位调节参数，并将所述零位调节参数发送给所述FPGA模块。由以上技术方案可见，本申请提供了一种舵机零位调节方法及系统，该方法及系统基于FPGA芯片，同时开发了舵系统状态参数记忆系统，当舵机系统接收到来自控制端的零位调节指令后，首先由FPGA核心芯片对于零位调节指令进行处理，提取该零位调节指令中包含的零位调节参数储存到存储器中进行存储，同时根据该零位调节参数生成舵机驱动信号并输出，驱动舵机运转到相应的零位，完成对舵机的零位调节。本申请提供的舵机零位调节方法及系统能够将零位调节参数固化在存储器中，由FPGA根据该零位调节参数对舵机进行零位调节，零位调节过程只涉及指令修改，不需要更改硬件电路，因此性能稳定、可O附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种舵机零位调节方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的另一种舵机零位调节方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的又一种舵机零位调节方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种舵机零位调节系统的结构示意图；图5为本申请实施例提供的另一种舵机零位调节系统的结构示意图；图6为本申请实施例提供的又一种舵机零位调节系统的结构示意图；图7为本申请实施例提供的又一种舵机零位调节系统的结构示意图。具体实施例方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。实施例一:图1为本申请实施例提供的一种舵机零位调节方法的流程示意图。在本申请实施例中，由外部的控制端比如飞控计算机对舵系统进行控制和状态显/Jn ο如图1所示，该方法包括以下步骤:SlOO:接收来自控制端的零位调节指令，该零位调节指令上载有零位调节参数。在现有技术中，模拟式舵机控制器对于舵机零位的调节是通过改变外部电路的电容值或电阻值实现的，这样就修改了硬件电路，操作和调节起来比较繁琐费时，使得系统的快速响应性能降低，且可调性比较局限。在本申请实施例中，数字式舵机控制器中的FPGA核心芯片可以通过远程通信方式或者有线通信方式接收来自控制端的零位调节指令，这里的零位调节指令中载有可供FPGA识别的舵机零位调节参数，这里零位调节参数包括:角度参数和位置参数。另外，在接收控制端发送的零位调节指令时，舵系统FPGA核心芯片需要保持启动状态，时刻监听控制端发送的指令，这就会导致能源消耗严重，在本申请其他实施例中，为了节省能源，在接收控制端发送的零位调节指令时，还可以采用以下方式:控制端以预设的固定时间间隔发送零位调节指令，在接收时，舵系统FPGA芯片按照与控制端相同的时间间隔同步接收控制端发送的零位调节指令，这样零位调节指令的发送过程和接收过程可以同步，进而使得舵系统FPGA芯片只在零位调节指令发送的时刻进行同步接收，节省了能源。S200:解析零位调节指令，提取并储存零位调节参数。在本申请实施例中，接收到控制端发送的零位调节指令后，舵系统FPGA芯片会首先解析该零位调节指令，提取出其中的零位调节参数，并将该零位调节参数发送到与自身相连的存储器中进行储存和固化，这里的FPGA和存储器相当于舵机零位调节参数记忆系统，能够对舵机的零位调节参数进行稳定记忆，以便后续对舵机进行零位调节过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机零位调节方法，其特征在于，包括：接收来自控制端的零位调节指令，所述零位调节指令载有零位调节参数；解析所述零位调节指令，提取并储存所述零位调节参数；根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位。

【技术特征摘要】
1.一种舵机零位调节方法，其特征在于，包括: 接收来自控制端的零位调节指令，所述零位调节指令载有零位调节参数； 解析所述零位调节指令，提取并储存所述零位调节参数； 根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，控制舵机运转到相应的零位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收来自控制端的零位调节指令，具体包括: 控制端以预设时间间隔发送零位调节指令； 按照与所述控制端的预设时间间隔相同的时间间隔同步接收所述控制端发送的所述零位调节指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机驱动信号，具体包括: 位置信号和/或角度信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制舵机运转到相应的零位，具体包括: 根据所述位置信号控制舵机运转到相应的位置零位； 和/或 根据所述角度信号控制舵机运转到相应的角度零位。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 判断是否接收到来自所述控制端的零位调节参数读取指令； 若是，读取储存的所述零位调节参数并向所述控制端发送。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 判断舵机是否断电重启； 若是，读取储存的所述零位调节参数，根据所述零位调节参数生成舵机驱动信号，并根据所述舵机驱动信号控制舵机运转到相应的零位。7.一种舵机零位调节系统，其特征在于，该系统包括:通讯模块、与所述通讯模块相连的FPGA模块、与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华峰，孙恒博，杨德良，张婧，吴贵成，刘振敏，
申请(专利权)人：中国航天科技集团公司烽火机械厂，
类型：发明
国别省市：