舵机主板及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种舵机主板及机器人，应用于一舵机，舵机主板包括主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，控制信号接收端与主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收主控芯片输出的控制信号并根据控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在舵机内的电机旋转；采集芯片，包括感应电流输入端、信号处理单元及输出端，感应电流输入端与驱动芯片的感应电流端连接，用以采集电机的当前工作电流，输出端与主控芯片的感应电压输入端连接，并将电机的工作状态信息反馈给主控芯片。通过上述方式，本发明专利技术能够减少采集芯片的外围电路元件、节省电路板空间及减小电路板尺寸。

Steering engine board and robot

The invention discloses a steering board and applied to a robot, steering gear, steering gear board comprises a main control chip, including the control signal output terminal and the induction voltage input end; driver chip, including the control signal of the receiver and the induction current end control signal receiving the control signal output end and a main control chip is connected to the corresponding. By receiving the control signal to the main control chip and outputs a control signal output according to the drive pulse signal to drive the motor in the steering gear set in rotation; acquisition chip, including the induction current input terminal, a signal processing unit and the output and input current induction inductive current drive chip is connected to the motor current acquisition work the induction voltage input and the output end of the main control chip is connected with the motor and the working state information feedback to the main control chip. By the method, the invention can reduce the peripheral circuit elements of the chip, save the circuit board space and reduce the size of the circuit board.

【技术实现步骤摘要】
舵机主板及机器人
本专利技术涉及自动控制
，特别是涉及一种舵机主板及机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机主板是其重要的组件，控制着机器人执行各种操作。现有的舵机主板中，一般是由采样电阻及运放芯片来采集驱动电机当前的电流信息，且采集芯片周围通常设有元件数量较多的外围电路，导致主板布线繁琐，且元件损耗后主板无法正常工作。
技术实现思路
本专利技术提供一种舵机主板以及机器人，能够减少采集芯片的外围电路元件、节省电路板空间及减小电路板尺寸。本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种舵机主板，应用于一舵机，所述舵机主板包括：主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；及驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，所述控制信号接收端与所述主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收所述主控芯片输出的控制信号并根据所述控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的电机旋转，所述感应电流端用以侦测所述电机的当前工作电流；采集芯片，包括感应电流输入端及输出端、信号处理单元、所述感应电流输入端与所述驱动芯片的感应电流端连接，用以采集所述电机的当前工作电流以侦测所述电机的工作状态信息；所述信号处理单元用于感应感应电流输入端采集到的电流信号，并将该电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；所述输出端与所述主控芯片的感应电压输入端连接，并将所述信号处理单元放大后的电信号反馈给所述主控芯片。其中，所述感应电流输入端进一步包括：第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚，所述第一引脚及第二引脚的极性相同，所述第三引脚以及第四引脚的极性相同且与所述第一引脚及第二引脚的极性相反；其中，所述第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚的第一端封装于所述采集芯片内且相互耦接，所述第一引脚、第二引脚的第二端与所述驱动芯片的感应电流输出端耦接，所述第三引脚及第四引脚的第二端接地。其中，所述信号处理单元进一步包括感应电路，与所述感应电流输入端对应设置，用以通过所述感应电流输入端感应所述电机的当前工作电流，并将所述当前工作电流转换为对应的反馈电压信号。其中，所述信号处理单元进一步包括运放电路，与所述感应电路的输出端耦接，用以将所述电压信号进行处理，且进一步包括：第一运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述感应电路的输出端，用以接收所述反馈电压信号；第二运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述第一运放器的输出端，所述输出端电连接所述主控芯片的感应电压输入端，用以向所述主控芯片反馈所述电压信号，以使得所述主控芯片根据所述电压信号调整所述电机的转速。其中，所述舵机主板还包括角度采集芯片，所述角度采集芯片与所述主控芯片连接，所述角度采集芯片用于获取所述舵机旋转的角度信息，并将所述角度信息反馈至所述主控芯片，所述主控芯片根据所述角度信息控制所述舵机的运动。其中，所述角度采集芯片为磁编码芯片，其中，所述磁编码芯片根据磁场变化而采集所述舵机偏转的角度信息，且所述磁编码芯片进一步包括反馈引脚、第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚，其中，所述主控芯片进一步包括第二反馈引脚、第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚，其中，所述磁编码芯片的所述反馈引脚连接所述主控芯片的所述第二反馈引脚以将所述舵机偏转的角度信息反馈至所述主控芯片，而所述主控芯片的所述第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚分别与所述磁编码芯片的所述第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚连接，以将所述主控芯片根据反馈的所述舵机偏转的角度信息而产生的所述角度控制信号输出至所述磁编码芯片，以通过所述角度采集及控制芯片而控制所述舵机偏转的角度。其中，所述舵机主板还包括与主控芯片相连的电源芯片和电量检测芯片，所述电源芯片用于为所述舵机提供电源，所述电量检测芯片用于采集舵机内部一电池的电量。其中，所述舵机主板还包括温度采集芯片，与所述主控芯片连接，并用于采集所述电机的温度，若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则所述主控芯片控制所述电机停止旋转，或降低所述电机旋转的速度。其中，所述舵机主板还包括通信芯片，与所述主控芯片以及上位机连接，用于维持所述主控芯片与上位机的通讯。为解决上述技术问题，本专利技术采用的又一个技术方案是提供一种机器人，所述机器人包括中央处理器、CAN总线以及多个舵机，每个所述舵机分别包括上述任一所述的舵机主板。本专利技术的有益效果是：提供一种舵机主板及机器人，通过将驱动芯片感应到的电机当前的工作电流直接传输给驱动芯片进行处理并反馈给主控芯片，能够减少采集芯片的外围电路元件，节省电路板空间、减小电路板尺寸。附图说明图1是本专利技术舵机主板一实施方式的结构示意图；图2是本专利技术采集芯片一实施方式的的结构示意图；图3是本专利技术舵机主板又一实施方式的结构示意图；图4是本专利技术主控芯片与角度采集芯片一实施方式的结构示意图；图5是本专利技术机器人一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1是本专利技术舵机主板一实施方式的结构示意图。如图所示，该舵机主板10应用于一舵机33，且该舵机主板10包括：主控芯片11、驱动芯片12以及采集芯片13。其中，主控芯片11包括控制信号输出端a及感应电压输入端b。进一步地，驱动芯片12包括控制信号接收端c及感应电流端d，控制信号接收端c与主控芯片11的控制信号输出端a对应连接，用以接收主控芯片11输出的控制信号并根据控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在舵机33内的电机20旋转，其中，感应电流端d用以侦测电机20的当前工作电流。进一步地，采集芯片13包括感应电流输入端e、信号处理单元130及输出端f。其中，感应电流输入端e与驱动芯片12的感应电流端d连接，用以采集电机20的当前工作电流以侦测电机20的工作状态信息，信号处理单元，用于感应感应电流输入端e采集到的电流信号，并将该电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；输出端f与主控芯片11的感应电压输入端b连接，并将所述电机20的工作状态信息反馈给所述主控芯片。请一并参阅图2，图2是本专利技术采集芯片一实施方式的结构示意图。如图2所示，该采集芯片13的感应电流输入端e进一步包括：第一引脚1、第二引脚2、第三引脚3以及第四引脚4。其中，第一引脚1及第二引脚2的极性相同且都为正，第三引脚3以及第四引脚4的极性相同且与第一引脚1及第二引脚2的极性相反即为负。当然在其它实施例中，第一引脚1及第二引脚2的极性也可以为负，本专利技术不做具体限定。进一步地，第一引脚1、第二引脚2、第三引脚3以及第四引脚4的第一端封装于采集芯片13内且相互耦接，第一引脚1、第二引脚2的第二端与驱动芯片12的感应电流输出端d耦接，用以采集电机20的当前工作电流，第三引脚3及第四引脚4用以将接收到的电机20的当前工作电流接地。请进一步参阅图2，信号处理单元131进一步包括感应电路1311。该感应电路13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机主板，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机主板包括：主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；及驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，所述控制信号接收端与所述主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收所述主控芯片输出的控制信号并根据所述控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的电机旋转，所述感应电流端用以侦测所述电机的当前工作电流；采集芯片，包括感应电流输入端、输出端及信号处理单元，所述感应电流输入端与所述驱动芯片的感应电流端连接，用以采集所述电机的当前工作电流以侦测所述电机的工作状态信息；所述信号处理单元用于感应所述感应电流输入端采集到的电流信号，并将所述电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；所述输出端与所述主控芯片的感应电压输入端连接，并将所述信号处理单元放大后的电信号反馈给所述主控芯片。

【技术特征摘要】
1.一种舵机主板，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机主板包括：主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；及驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，所述控制信号接收端与所述主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收所述主控芯片输出的控制信号并根据所述控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的电机旋转，所述感应电流端用以侦测所述电机的当前工作电流；采集芯片，包括感应电流输入端、输出端及信号处理单元，所述感应电流输入端与所述驱动芯片的感应电流端连接，用以采集所述电机的当前工作电流以侦测所述电机的工作状态信息；所述信号处理单元用于感应所述感应电流输入端采集到的电流信号，并将所述电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；所述输出端与所述主控芯片的感应电压输入端连接，并将所述信号处理单元放大后的电信号反馈给所述主控芯片。2.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述感应电流输入端进一步包括：第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚，所述第一引脚及第二引脚的极性相同，所述第三引脚以及第四引脚的极性相同且与所述第一引脚及第二引脚的极性相反；其中，所述第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚的第一端封装于所述采集芯片内且相互耦接，所述第一引脚、第二引脚的第二端与所述驱动芯片的感应电流输出端耦接，所述第三引脚及第四引脚的第二端接地。3.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述信号处理单元进一步包括感应电路，与所述感应电流输入端对应设置，用以通过所述感应电流输入端感应所述电机的当前工作电流，并将所述当前工作电流转换为对应的反馈电压信号。4.根据权利要求3所述的舵机主板，其特征在于，所述信号处理单元进一步包括运放电路，与所述感应电路的输出端耦接，用以将所述电压信号进行处理，且进一步包括：第一运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述感应电路的输出端，用以接收所述反馈电压信号；第二运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述第一运放器的输出端，所述输出端电连接所述主控芯片的感应...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳冬，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44