一种具有柔顺特性的机器人舵机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有柔顺特性的机器人舵机。现有的装置刚度不可调整，导致其不能满足日益提高的对机器人的要求。本实用新型专利技术包括长螺钉、底盖、壳体、电机、电机齿轮、顶盖、上轴承、下轴承、多个齿轮组和柔性齿轮，底盖、壳体、顶盖通过长螺钉连接，形成一个封闭的空间，在该封闭的空间内设置有电机、电机齿轮、上轴承、下轴承、多个齿轮组和柔性齿轮；在电机输出轴上设置有电机齿轮，电机齿轮通过多个齿轮组带动柔性齿轮转动；所述的柔性齿轮通过上轴承与顶盖活动配合，通过下轴承与壳体活动配合。本实用新型专利技术采用扭簧片式的柔顺结构，大大减少了弹性元件所占的空间，有利于机器人关节的小型化与轻量化。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，涉及一种具有柔顺特性的机器人舵机。
技术介绍
随着机器人的不断发展，机器人与人的交互越来越密切，从传统的工业环境慢慢向人类的生活起居靠近。机器人根据仿生学原理，其运动模仿人类通过关节实现。每个关节在可实现准确控制的基础上，与人的各个关节自由度保持一致。为了实现精确地位置控制和特定轨迹跟踪，传统机器人关节驱动结构和算法采用高刚性的设计，导致其安全性与环境适应性较差，能耗也较高。这就要求新一代机器人关节驱动系统要具有一定的柔顺特性。 为解决上述问题，目前已研制出多种具有柔顺特性的机器人驱动装置。中国专利CN101870111A，机器人的关节驱动装置，包括气动人工肌肉驱动部，直流伺服电机驱动部，机器人关节部，机器人关节转角测量部。该专利技术利用电机驱动与气动人工肌肉驱动相结合，实现了关节驱动装置的柔顺性。因但由于气动人工肌肉的非线性较大，给控制带来不便。并且由于气动人工肌肉工作需要使用气泵，增加了机器人的负载。中国专利CN102189556A，带缓冲弹簧和柔性轴套的气动肌肉柔顺肘关节装置，它主要由前连杆、后连杆、关节转轴、关节轴承、柔性轴套、气动肌肉、缓冲机构、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有柔顺特性的机器人舵机，包括长螺钉(1)、底盖(2)、壳体(3)、电机(8)、电机齿轮(9)、顶盖(10)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)，底盖(2)、壳体(3)、顶盖(10)通过长螺钉(1)连接，形成一个封闭的空间，在该封闭的空间内设置有电机(8)、电机齿轮(9)、上轴承(12)、下轴承(4)、多个齿轮组和柔性齿轮(15)；在电机(8)输出轴上设置有电机齿轮(9)，电机齿轮(9)通过多个齿轮组带动柔性齿轮(15)转动；所述的柔性齿轮(15)通过上轴承(12)与顶盖(10)活动配合，通过下轴承(4)与壳体(3)活动配合，其特征在于：所述的柔性齿轮(15)包括轮...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周建军，林阿斌，张亚平，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：实用新型
国别省市：