【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人
，具体涉及一种采用双电磁离合器的多自由度机器人关节结构。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展，机器人在工业生产和日常生活领域发挥了巨大作用，人类对机器人的需求量逐步增大。越来越复杂的动作要求机器人具有很高的灵活性 和多自由度，每个自由度都需要机器人关节来实现。机器人关节是实现机器人运动的基础部件，是整个机器人系统中的一个重要环节，其结构、重量、尺寸对机器人性能有直接影响。目前常见的机器人关节多是由电机、气缸、液压缸等驱动的单一自由度关节，为实现机器人的多自由度操作，每个关节都分别包括驱动、减速、传动等装置。因此，导致整个机器人结构复杂，重量和尺寸大；同时，多自由度机器人各关节中使用大量的电机和减速器，这些关键部件在机器人中所占的成本最高，机器人制造成本难以降低；这些弊端都阻碍了关节及机器人的进一步推广。
技术实现思路
本技术机器人关节用一套电机、减速器装置在一个模块化关节中实现了二自由度运动，采用双电磁离合器实现一组驱动输出两组动力的要求，目的是提供一种体积小、结构紧凑、动作灵敏、操作方便的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节装置。具体技...
【技术保护点】
一种基于双电磁离合器的二自由度机器人关节装置，包括外壳、连接端(12)和输出端，外壳内设有驱动机构、传动机构和控制部分，其特征在于：所述驱动机构由分装式电机(1)、谐波减速器(2)组成；所述传动机构由双电磁离合器(3)、第一、二、三、四传动轴(8、9、10、11)和第一、二输出端(6、7)组成；所述分装式电机的输出轴端与第一传动轴(8)连接，第一传动轴与谐波减速器(2)的输入端连接，谐波减速器的输出端与第二传动轴(9)连接，第二传动轴与双电磁离合器(3)的输出端连接，双电磁离合器的输出端分别与第三、四传动轴(10、11)连接，上述第三传动轴与第一输出端(6)的输入端连接，第...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李露，牛晓庆，时张杰，毕世书，王美玲，张丽华，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：实用新型
国别省市：
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