【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人结构
,尤其涉及一种四自由度关节机器人结构。
技术介绍
随着人工生产成本的提高,制造业的升级转型,工业机器人作为智能装备的重要设备,越来越多的企业选择工业机器人代替人工。目前工业机器人主要运用在汽车制造等高端行业,随着工业技术发展,越来越多重复性高、劳动强度大的低端行业开始使用工业机器。但是由于低端行业大部分企业规模不大、资金不够雄厚,目前市场上主流的六自由度机器人价格昂贵,产品对于低端应用场合来说性能过剩,造成企业不必要的花费。由于有些场合生产节拍较快,所以要求机器人有较快的关节速度,同时还要求具有很高定位精度。现有的机器人的管线大多裸露在机器人外部,一方面影响到了机器人的美观度,另一方面会给机器人的运动带来一定影响,外露的管线造成机器人运动过程中与外界设施的拉扯与摩擦,管线会出现一定程度磨损,则定期需要维护和更换,维护成本较高,使用寿命相对较短。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构紧凑、运动速度快、使用简单方便,适用于各种自动化生产场合的轻型高速的一种四自由度关节机器人结构。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种四自由度关节机器人结构,包括底座、转座、二轴电机座、大臂杆、三轴电机座、小臂杆、四轴电机座、法兰连接板、末端法兰,所述底座上部安装有转座和二轴电机座,所述二轴电机座可以绕底座旋转运动,所述二轴电机座的侧面安装有大臂杆,所述大臂杆可以绕二轴电机座旋转运动,所述大臂杆另一端固定安装三轴电机座,所述三轴电机座的侧面与小臂杆连接,所述小臂杆可以绕三轴电机座旋转运动,所述小臂杆另一端固定安装四轴电 ...
【技术保护点】
一种四自由度关节机器人结构,包括底座(2)、转座(4)、二轴电机座(5)、大臂杆(12)、三轴电机座(11)、小臂杆(23)、四轴电机座(19)、法兰连接板(18),所述底座(2)上部安装有转座(4)和二轴电机座(5),其特征在于:所述二轴电机座(5)可以绕底座(2)旋转运动,所述大臂杆(12)安装在二轴电机座(5)的侧面,所述大臂杆(12)可以绕二轴电机座(5)旋转运动,所述大臂杆(12)另一端固定安装三轴电机座(11),所述三轴电机座(11)的侧面与小臂杆(23)连接,所述小臂杆(23)可以绕三轴电机座(11)旋转运动,所述小臂杆(23)另一端固定安装四轴电机座(19),所述法兰连接板(18)与四轴电机座(19)连接,并且可以绕四轴电机座(19)旋转运动,所述法兰连接板(18)上固定有末端法兰(17);在底座(2)内部缠绕有分别与底座(2)、二轴电机座(5)、三轴电机座(11)、四轴电机座(19)相连的电气线缆(14),电气线缆(14)从底座(2)内部引出后穿过大臂杆(12)内部后再引出,然后再穿过小臂杆内部(23)。
【技术特征摘要】
1.一种四自由度关节机器人结构,包括底座(2)、转座(4)、二轴电机座(5)、大臂杆(12)、三轴电机座(11)、小臂杆(23)、四轴电机座(19)、法兰连接板(18),所述底座(2)上部安装有转座(4)和二轴电机座(5),其特征在于:所述二轴电机座(5)可以绕底座(2)旋转运动,所述大臂杆(12)安装在二轴电机座(5)的侧面,所述大臂杆(12)可以绕二轴电机座(5)旋转运动,所述大臂杆(12)另一端固定安装三轴电机座(11),所述三轴电机座(11)的侧面与小臂杆(23)连接,所述小臂杆(23)可以绕三轴电机座(11)旋转运动,所述小臂杆(23)另一端固定安装四轴电机座(19),所述法兰连接板(18)与四轴电机座(19)连接,并且可以绕四轴电机座(19)旋转运动,所述法兰连接板(18)上固定有末端法兰(17);在底座(2)内部缠绕有分别与底座(2)、二轴电机座(5)、三轴电机座(11)、四轴电机座(19)相连的电气线缆(14),电气线缆(14)从底座(2)内部引出后穿过大臂杆(12)内部后再引出,然后再穿过小臂杆内部(23)。2.根据权利要求1所述的一种四自由度关节机器人结构,其特征在于:所述底座(2)上安装第一驱动电机(1)和第一减速器(3),所述第一减速器(3)与转座(4)连接,所述第一驱动电机(1)通过驱动第一减速器(3)来驱动转座(4)带动二轴电机座(5)旋转;所述二轴电机座(5)上安装第二驱动电机(6)和第二减速器(13),所述第二减速器(13)与大臂杆(12)连接,所述第二驱动电机(6)通过驱动第二减速器(13)来驱动大臂杆(12)旋转;所述三轴电机座(11)上安装第三驱动电机(10)和第三减速器(8),所述第三减速器(8)与小臂杆(23)连接,所述第三驱动电机(10)通过驱动第三减速器(8)来驱动小臂杆(23)旋转;所述四轴电机座(19)安装第四驱动电机(20)和第四减速器(15),所述第四减速器(15)与法兰连接板连接(18),所述第四驱动电机(20)通过驱动第四减速器(15)来驱动法兰连接板(18)旋转;电气线缆(14)分别与第一驱动电机(1)、第二驱动电机(6)、第三驱
\t动电机(10)、第四驱动电机(20)相连。3.根据权利要求2所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:程皓,肖永强,赵从虎,张宏强,章林,陈青,
申请(专利权)人:埃夫特智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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