本发明涉及机器人技术领域，具体为基于动力学模型的机器人伺服参数自适应方法及系统，方法包括得到机器人的整机实际动力学参数；得到机器人本体的理论动力学参数；得到负载的质量、质心位置、惯性张量信息；导入到机器人动力学模型中；在线计算并得到机器...

本发明涉及工业机器人领域的结构分析领域，具体是一种工业机器人结构件参数化建模及刚度优化方法，其具体步骤如下：

本发明涉及涂装机器人零部件领域，具体为一种应用于喷涂机器人中空手腕齿轮箱及装配调试方法，手腕齿轮箱包括手腕固定座、同轴心分布于所述手腕固定座内部的四轴输入齿、五轴输入齿以及六轴输入齿、通过轴承安装于所述手腕固定座内且与所述四轴输入齿、五...

本发明涉及机器人线缆屏蔽领域，具体是一种新型的机器人管线屏蔽装置，包括与机器人本体连接的支撑板和固定板，还包括：固定组件，用于固定并压紧线缆；屏蔽组件，用于完成线缆的屏蔽需求；屏蔽组件设置在固定板上且位于组合固定组件和动力线固定板、信号...

本发明涉及工艺机器人技术领域，具体为一种大语言模型的工业机器人工艺包生成系统及方法，系统包括工艺包模板库；数据编辑器；大语言模型接口工艺包测试与验证程序模块；工艺包库；数据可视化分析界面；工业机器人集成接口。方法包括：步骤(一)数据采集...

本发明涉及机器人伺服控制系统的性能领域，具体是一种机器人电机端惯量实时计算方法，其具体步骤如下：S1、利用软件统计模型参数；S2、计算机器人各个轴惯量；S3、存储离线辨识结果对计算结果的误差补偿量；S4、机器人工作时根据轴角度计算轴惯量...

本发明涉及机器人轨迹规划喷涂领域，具体是一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法，其具体步骤如下：S1、根据已知的圆心O新建坐标系C：S2、将图片划分为4个矩形：S3、遍历已知的圆弧点集P：S4、判断所有点所在的象限；S5、计算圆弧起点，中...

本发明涉及工件喷涂技术领域，具体为基于视觉的工件外轮廓识别与描述方法，包括以下步骤：步骤(一)图像预处理；步骤(二)图像分割；步骤(三)图像亚像素边缘检测；步骤(四)基于曲率的轮廓点分割；步骤(五)模型描述与构造；步骤(六)基于误差约束...

本发明涉及机器人伺服控制系统的性能领域，具体是一种考虑重力影响的机器人电机端惯量及摩擦力辨识方法，其具体步骤如下：S1、设定移动距离、许用速度、许用加速度；S2、运行重力辨识程序，记录数据；S3、计算重力；S4、运行惯量辨识程序、记录数...

本发明涉及视觉算法领域，具体是基于3D点相机拍摄自规划方法，其具体步骤如下：S1、初始拍摄姿态；S2、拍摄空间；S3、观察姿态；S4、输入观察姿态；S5、创建八叉树地图；S6、更新Octomap；S7、拍摄是否完成；S8、计算拍摄结果；...

本发明涉及机器人零点快速恢复领域，具体是一种机器人零点快速恢复工装，该工装组件安装在机器人关节机构上：所述的机器人关节机构包括相互连接的上级连杆和下级连杆、设置在上级连杆上有用于定位工装组件的定位特征一、方向标记和零位标记、设置在下级连...

本发明涉及工业机器人电机抱闸制动力状态监测技术领域，具体为一种机器人抱闸制动力循环自检测方法，包括如下步骤：设定监测周期CT、制动力检测时间段IT、允许未执行监测周期次数n、安全初始位置；监测到机器人执行完工作指令或故障排查完成一定时间...

本发明涉及机器人整机性能测试技术领域，具体为一种工业机器人整机刚度空间分布快速测试方法，具体步骤如下：步骤(S1)激光跟踪仪位置调整；步骤(S2)空间分布实验点自动生成及程序运行；步骤(S3)测试工装安装及靶球安装；步骤(S4)满载数据...

本发明涉及一种异构形态的多实例多数据源微服务系统及方法，该系统包括：业务消息路由平台，根据用户的业务情况进行业务逻辑处理；业务微服务调度模块，用于获取业务消息路由平台的业务逻辑处理后的信息，调用业务微服务实例或者共性微服务实例；数据库算...

本发明涉及家具喷涂、汽车喷涂、焊接领域，具体是一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法，其具体步骤如下：S1、原始轨迹；S2、依次遍历计算所有坐标点；S3、通过正运算计算当前机械臂在q_j角度下的笛卡尔轨迹q_c，S4、目标笛卡尔位置与...

本发明涉及机器人喷涂技术领域，具体为一种基于家具边缘特征的机器人喷涂轨迹自动规划方法，包括以下步骤：通过3D线激光传感器扫描工件获取图像数据并处理后存储至某一指定路径内；对工件的图像数据进行内、外边缘特征识别，并将内、外边特征信息按既定...

本发明涉及家具板件喷涂识别技术领域，具体为一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，包括以下步骤：将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1；对图像1进行最小外接矩形计算；对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2；对图像1与图像...

本实用新型涉及汽车总装流水生产线的自动装配作业领域，具体是一种汽车总装车间生产线车身高精度转换设备，包括安装在工厂地面上作为本设备的主要载体的框架总成，还包括：随行伺服滑动组件，使本设备能够被动或主动的与滑板或板链随行；上车身支撑架自动...

本发明涉及一种视觉轨迹捕捉的机器人示教方法，该方法包括以下步骤：将机器人和手持设备的3D模型导入仿真软件内；通过手持设备和通讯基站配合建立数据采集站，并对手持设备进行校准；手动改变手持设备位置拖动示教出喷涂轨迹；将手持设备坐标利用矩阵转...

本实用新型涉及汽车总装生产线及其他自动化输送线的物流装配作业领域，具体是一种用于汽车总装生产线副车架分装与合装用台车，包括台车骨架、设置在台车骨架上的若干组万向脚轮，还包括：气动升降组件、旋转组件、浮盘组件、定位支撑组件、扶手组件、气动...