The invention provides an isotropic spatial two degree of freedom rotating parallel robot, in order to solve the problem that the parallel robot has strong motion coupling in the prior art. Isotropic space of two DOF parallel robot including moving platform, static platform and layout in between the first and second branched chain branched chain, the first branch consists of active rotating rod, a rotating rod and one end of the active drive rotating rod rotation axis of the first branch chain set first rotation pair is connected to the axis of rotation of the static platform, take the initiative to turn the other end of the lever rotating pair and the movable platform is connected by the first branch second, and through the first branched first rotating auxiliary drive platform around the axis of rotation of the rotating rod active rotation; second branched chain including active arm structure, active swing arm structure comprises a parallel arrangement of two cantilever and through the first ball or the first vice Hooke joint and two cantilever connection the cantilever connecting rod, two cantilever respectively second branched chain is arranged on the first rotating side through the static platform.
【技术实现步骤摘要】
一种各向同性空间二自由度转动并联机器人
本专利技术涉及一种各向同性空间二自由度转动并联机器人。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比,具有刚度大,结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动速度快等优点。基于自由度数目的不同,并联机器人又分为六自由度并联机器人和少自由度并联机器人。两者相比,少自由度并联机器人的结构更为简单,制造和控制成本相对较低。在满足与其工作要求的情况下,少自由度并联机器人有其独特优势。因而少自由度转动并联机器人在以用于雷达、医疗器械、导弹发射等需精细姿态调整的领域具有广泛的应用前景。特别是二自由度转动并联机器人在动平台的姿态调整方面有其独特优势,因此可用于肩关节和髋关节等部位作为一种康复医疗机器人。但对于大多数并联机器人,其运动耦合性较强,使得机构在运动学控制方面较为困难,在一定程度上阻碍了并联机器人的推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种各向同性空间二自由度转动并联机器人,以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。为实现上述目的,本专利技术各向同性空间二自由度转动并联机器人的技术方案是:一种各向同性空间二自由度转动并联机器人,包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链 ...
【技术保护点】
一种各向同性空间二自由度转动并联机器人,其特征在于:包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上,两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构,主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副转动轴线摆动,伸展‑折叠机构包括至少两个连杆,相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连,伸展‑折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆,摆臂连杆固定设置于所述悬臂连杆上。
【技术特征摘要】
1.一种各向同性空间二自由度转动并联机器人,其特征在于:包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动;第二支链包括主动摆臂结构,主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆,两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上,两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构,主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副转动轴线摆动,伸展-折叠机构包括至少两个连杆,相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连,伸展-折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆,摆臂连杆固定设置于所述悬臂连杆上。2.根据权利要求1所述的各向同性空间二自由度转动并联机器人,其特征在于:伸展-折叠机构的所述连杆中还包括动平台连杆,动平台连杆通过连接结构与动平台转动连接,连接结构为下述其中一种方式:(1)连接结构为第二虎克铰;(2)连接结构为第二球副;(3)连接结构包括连架杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:张彦斌,荆献领,邓利蓉,李向攀,韩建海,曹雪梅,刘延斌,张占立,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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