The invention discloses an external drive line drive is composed of dexterous hand, fingers, palm and forearm; the four finger knuckle and each finger are connected by a pin shaft, and are connected in series; including palm palm shell, rope shaft and rope guiding ring; palm shell is provided with a palm knuckle seat is inserted into the hole, palm hole; small arm by arm and wrist rotation shell module, angle sensor, rope rotating shaft and a finger drive module the palm of your hand and wrist; connection rotation module; the finger is provided with a driving rope, the knuckle is also provided with a guide shaft, a transmission rope around the guide shaft of each knuckle through the fingers into the cavity. The palm of the hole, and converges to the guide rope ring, and then through the wrist turning into the finger module, driver module. The invention adopts linear transmission, and has the advantages of small size, freedom and flexibility, simple and reliable transmission, and motor outside of the palm, so that a large power motor can be used to achieve larger grasping force and easy to grab heavy objects.
【技术实现步骤摘要】
一种驱动外置的线驱动灵巧手
本专利技术涉及仿生机器人领域,特别涉及一种驱动外置的线驱动灵巧手。
技术介绍
随着科技的不断发展,越来越多的工作被机器所取代。然而,在很多复杂的工作环境下,简单的机械手仍无法替代人去完成复杂而精密的操作。于是出现了一种仿生机械手,其能够模拟人手去执行各种动作,完成抓取任务。目前,市场上现有的仿生机器人使用的灵巧手虽然能够代替人手去完成一些任务,但并不完美,仍存在以下问题:1、自由度较小。一般靠置于手掌中的单个电机驱动,仅能完成单一的动作,无法进行复杂动作或操作。2、承载能力低。因手掌体积较小,受限于较小的体积,一般灵巧手驱动电机也较小,无法提供大力矩,因此灵巧手无法抓取重物。3、结构复杂。一般单电机驱动灵巧手,传动机构复杂,需要锥齿轮、蜗轮、蜗杆和连杆等机构实现动力分配和动作传递。
技术实现思路
基于上述现有技术中存在的问题,本专利技术的目的是:提供一种自由度高、多驱动和抓取力强,体积小,传动简单可靠的驱动外置的线驱动灵巧手,实现握、捏、按等复杂的动作或多手指协作的动作。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:驱动外置的线驱动灵巧手,由手指、手掌和小臂构成;所述手指包括四个指节,分别为远关节、中关节、基关节和指节座,且每个指节之间通过销轴连接,并依次串联,可自由转动;所述销轴上设有扭簧,该扭簧可使手指始终处于伸展状态;所述手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环;所述手掌外壳上设有掌孔,所述指节座插入所述掌孔内,并通过螺栓固定;所述绳轴固定于所述掌孔的底部,所述导绳环置于掌心的一侧;所述小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴 ...
【技术保护点】
一种驱动外置的线驱动灵巧手,由手指、手掌和小臂构成;其特征在于,所述手指包括四个指节,分别为基关节、中关节、远关节和指节座,且每个指节之间通过销轴连接,并依次串联,可自由转动;所述销轴上设有扭簧,该扭簧可使手指始终处于伸展状态;所述手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环;所述手掌外壳上设有掌孔,所述指节座插入所述掌孔内,并通过螺栓固定;所述绳轴固定于所述掌孔的底部,所述导绳环置于掌心的一侧;所述小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成;所述手掌与所述腕部转动模块连接;所述手指内设有一传动绳,所述指节上还设有导向轴,所述传动绳的一端固定在所述远关节上的导向轴上,另一端绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔,进入所述掌孔内,并汇聚至所述导绳环中,再穿过所述腕部转动模块,进入所述手指驱动模块。
【技术特征摘要】
1.一种驱动外置的线驱动灵巧手,由手指、手掌和小臂构成;其特征在于,所述手指包括四个指节,分别为基关节、中关节、远关节和指节座,且每个指节之间通过销轴连接,并依次串联,可自由转动;所述销轴上设有扭簧,该扭簧可使手指始终处于伸展状态;所述手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环;所述手掌外壳上设有掌孔,所述指节座插入所述掌孔内,并通过螺栓固定;所述绳轴固定于所述掌孔的底部,所述导绳环置于掌心的一侧;所述小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成;所述手掌与所述腕部转动模块连接;所述手指内设有一传动绳,所述指节上还设有导向轴,所述传动绳的一端固定在所述远关节上的导向轴上,另一端绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔,进入所述掌孔内,并汇聚至所述导绳环中,再穿过所述腕部转动模块,进入所述手指驱动模块。2.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手,其特征在于,所述指节由两个对称的指节单元件组成,且所述指节单元通过螺栓固定在一起。3.如权利要求1所述的驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵烈,
申请(专利权)人:江苏安格尔机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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