一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手制造技术

本实用新型专利技术设计了一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，它解决了钳式机械手通用性差、力控困难、只能实现特定抓取任务的问题。该灵巧手的特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等腰三角形分布；所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与旋转手指组件相连，一端与转动电机相连；所述转动电机固定在支撑座的下部。本灵巧手可替代人工完成常用物料及不规则物体的搬运任务或完成各种灵巧及精细的操作任务，在工业机器人领域中有广阔的应用前景和重要的社会意义。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手。主要用于替代人工完成常用物料及不规则物体的搬运任务或在有害的环境下完成各种灵巧及精细的操作任务。
技术介绍
在工业应用领域内，执行上下料或装配作业的工业机器人多采用两指末端执行器。这种执行器包括两个手指和一个自由度，通过电动机或汽缸驱动两指张合，实现夹持操作。为了对搬运物体稳定精准的抓持，末端执行器的手指需要根据物体的形状进行设计，因此其适应对象的范围极其有限。另外，这种两指末端执行器对物体的夹持和定位主要依靠手指和抓取物体之间的摩擦力来维持，缺少精确的力控制，无法完成加持力要求很高的任务，可靠性较差。为此本技术提供一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，该灵巧手可通过调整手指的抓握姿态，适应被操作对象外形的变化，具有很高的通用性、稳定性和可靠性，可与工业机器人进行高效配合，提高工业生产的自动化程度。
技术实现思路
本技术的技术目的是克服现有技术中的问题，提供一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手。该灵巧手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等腰三角形分布；所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与两个旋转手指组件相连，一端与转动电机相连；所述转动电机固定在支撑座的下部。

【技术特征摘要】
1.一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各手指组
件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组
件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等
腰三角形分布；所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与两
个旋转手指组件相连，一端与转动电机相连；所述转动电机固定在支撑座的下部。
2.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述的支撑座为中空的
圆柱形结构，由手掌上板和手掌下板组成；所述手掌上板和手掌下板设计为圆盘形结构，通
过连接螺栓和连接螺母固接在一起；所述手掌上板上面设置固定手指，所述手掌下板上面
设置转动电机；所述手掌上板和手掌下板之间设置旋转手指转动机构。
3.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述固定手指组件主要
由远指节、中指节、近指节、固定指节、远指节电机、中指节电机、近指节电机、远指节轴、中
指节轴、近指节轴、近指节传动机构、中指节传动机构、远指节传动机构、端盖、轴套、连接螺
钉、轴承组成；所述固定指节一端固定在前述的手掌...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明辉，徐卫东，常伟，陈芳，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37