一种四自由度并联机器人动平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。与现有技术相比，本实用新型专利技术运动效果平稳，具有良好的动力性能、抗压变形能力和整体刚性，传动精度高、噪音小、寿命长。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种并联机器人，尤其是涉及一种四自由度并联机器人动平台。
技术介绍
在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成，具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。四自由度并联机器人由静平台和动平台通过四个分支并联而成，为多路闭环机构，其运动特点是各分支可同时接受驱动器输入，最终可以共同给出输出，具有速度快、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点。现有的Delta并联机器人由静平台、电机、主动臂、球铰、从动臂、中间旋转轴和动平台组成，其中动平台通过3个从动臂和3个主动臂支链连接到静平台上，中间旋转轴与动平台中的中间旋转轴同步旋转，从而带动末端执行器即抓手旋转。Delta机器人的自由度为3+1，即动平台本身的三维平动和中间旋转轴的一维转动，该机器人的中间旋转轴的性能改善一直是一大技术难点，刚性、稳定性和传动精度难以提高。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种运行速度快、控制精度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步带轮传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。

【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，包括壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)，所述的第一摆动杆(4)两端分别与壳体一端和平动杆(3)一端转动连接，所述的第二摆动杆(6)两端分别与壳体另一端和平动杆(3)另一端转动连接，使壳体、第一摆动杆(4)、第二摆动杆(6)和平动杆(3)组成一个平行四边形机构，所述的第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)通过设置在壳体上的同步带轮传输机构连接，所述的同步带轮传输机构带动机器人的TCP旋转轴(11)转动。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的平行四边形机构的关节为角接触球轴承对。
3.根据权利要求1或2所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的平行四边形机构的关节为背靠背方式安装的角接触球轴承对。
4.根据权利要求1所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在于，所述的同步传输机构包括第一同步带轮(12)、第二同步带轮(16)以及将第一同步带轮(12)、第二同步带轮(16)同步连接的同步带(15)，所述的第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)分别设置在壳体上，并分别与第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)固定连接；第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)以相同角速度同步转动时，第一摆动杆(4)和第二摆动杆(6)分别绕第一同步带轮(12)和第二同步带轮(16)中轴线同步摆动，从而带动平动杆(3)平动。
5.根据权利要求4所述的一种四自由度并联机器人动平台，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝黎恩，唐丹书，李文艺，秦玉尧，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31