A numerical control mechanism with three degrees of freedom robot arm lifting, CNC lifting mechanism is adopted by the motor drive control the rotation pair connected with three degrees of freedom planar linkage, in the control of computer programming can realize the platform of NC lifting mechanism with three degrees of freedom flexible high precision controllable motor output, and the realization of this kind of the lifting robot is highly intelligent and precise, flexible operation. The lift robot replaces a hydraulic transmission mechanism by using numerical control mechanism, to effectively improve the reliability and mechanical efficiency, reduce energy consumption and maintenance costs, through the use of computer control system to replace the traditional mechanical control mechanism, not only conducive to the realization of remote control, intelligent construction, and reduce the operation intensity, improve work efficiency. Compared with two degrees of freedom robot lifting, the lifting of three degrees of freedom robot can realize not only the distance between the vertical and horizontal movement, with obstacle avoidance ability strong, can better meet the requirements of complex aerial work environment.
【技术实现步骤摘要】
一种数控机构式三自由度曲臂式举升机器人
本专利技术涉及曲臂式举升机领域,特别是一种数控机构式三自由度曲臂式举升机器人。
技术介绍
曲臂式举升机相比剪叉式升降台,不仅可以实现竖直举升作业,也可跨越障碍进行高空作业,不仅作业更灵活,而且具有更大的工作空间,广泛用于市政建设维护、路灯维修、园林修剪、电路检修、高速公路维护、厂房维护、工业安装、物业管理、航空器维护以及仓库、港口、机场、车站、体育场、展览馆等许多行业和场所,是一种通过工作台往特定高度和位置输送人或货物的高空作业设备。现有曲臂式举升机无论车载式还是固定式,均采用液压系统驱动,虽然采用液压系统的曲臂式举升机已获得了普遍应用,但在使用过程中也存在诸多问题,首先,液压驱动曲臂式举升机可靠性差、维护保养成本高,液压系统中液压元件精度高,不仅对维护保养依赖度高,而且对维护技术要求高,保养不彻底易发生液压油受污染,工作过程中易发生油液过热现象,油封损坏易混入空气,液压缸和管道连接部位容易松动,发生油液泄露,不仅大幅提高了维护保养成本,而且影响了工作效率;其次,现有液压驱动曲臂式举升机多采用柴油机作为动力,通过机械操纵装置或者简单控制系统进行控制,存在着智能化程度低、动态响应差等问题,特别是液压系统的采用使很难实现工作台位姿、移动速度的高精度控制,很难适应航空器维护等现代化高空作业对升降设备高精度、高柔性化的要求;再次,现有液压驱动曲臂式举升机的液压系统能耗高,机械效率低,不利于日益严苛的环保要求,同时液压系统因受液压油温的影响,导致操纵时工作台响应速度差,传动动作迟缓和回油阀易发生卡死等问题,大幅降低了液压驱动曲 ...
【技术保护点】
一种数控机构式三自由度曲臂式举升机器人,包含机架、数控举升机构,其特征在于:所述数控举升机构为平面三自由度连杆机构,包括大臂举升机构、中臂摆动支链、小臂摆动支链、平动维持支链、工作台,所述大臂举升机构为平面四杆机构,包含第一主动杆、第一连杆、大臂,所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与第一连杆一端连接,第一连杆另一端通过转动副与大臂连接,所述大臂通过转动副与机架连接,所述中臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、中臂,所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与第二连杆一端连接,所述第二连杆另一端通过转动副与中臂连接,所述中臂通过转动副与大臂连接,所述小臂摆动支链包含小臂、直线驱动器,所述小臂通过转动副与中臂连接,所述直线驱动器一端通过转动副与中臂连接,另一端通过转动副与小臂连接,所述工作台通过转动副与小臂连接,所述平动维持支链包含第三连杆、第一摇臂、第四连杆、第二摇臂、第五连杆,所述第三连杆一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与第一摇臂连接,所述第一摇臂通过转动副与大臂连接,所述第四连杆一端通过转动副与第一摇臂连接,另一端通过转动副与第二摇臂连接, ...
【技术特征摘要】
1.一种数控机构式三自由度曲臂式举升机器人,包含机架、数控举升机构,其特征在于:所述数控举升机构为平面三自由度连杆机构,包括大臂举升机构、中臂摆动支链、小臂摆动支链、平动维持支链、工作台,所述大臂举升机构为平面四杆机构,包含第一主动杆、第一连杆、大臂,所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与第一连杆一端连接,第一连杆另一端通过转动副与大臂连接,所述大臂通过转动副与机架连接,所述中臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、中臂,所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接,另一端通过转动副与第二连杆一端连接,所述第二连杆另一端通过转动副与中臂连接,所述中臂通过转动副与大臂连接,所述小臂摆动支链包含小臂、直线驱动器,所述小臂通过转动副与中臂连...
【专利技术属性】
技术研发人员:张林,王雷,姚东升,张传伟,
申请(专利权)人:山东交通学院,
类型:发明
国别省市:山东,37
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