一种上下料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座；臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块。本实用新型专利技术与现有技术相比，具有使用方便，可靠性高，适用范围广以及生产成本低等优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种物料夹持手臂，具体地说是一种用于上下料的机械手。
技术介绍
工业机械手在工业生产中越来越重要，机械手的发展程度代表着工业自动化的水平。机械手是一种可以模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。在现有的工业生产中，一些危险工件的上下料仍需要人工完成，没有指定的机械手能代替人工完成工作，即使有能够达到上下料功能的机械手，但可靠性不高，不能完全实现自动化，而且其使用受到生产环境的限制，这大大降低了工业生产效率，增加了生产成本，并伴随着危险性。
技术实现思路
针对上述现有状况存在的不足，本技术提供一种上下料机械手。本技术的目的通过以下技术方案予以实现：一种上下料机械手，其特征在于：包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；所述机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座；所述臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块；机械手通过伺服电机为动力输入，通过小齿轮带动传动齿轮转动，进而带动齿轮轴转动，由于螺柱与齿轮轴为过盈配合，因此螺柱随齿轮轴转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。所述保持架与总支撑板通过螺栓固连，总支撑板背面设有加强筋；所述螺柱与支撑板上盖和底座上盖间隙配合，与齿轮轴过盈配合；所述导柱的数量为两个，分别为导柱一和导柱二，固连于保持架与底座上盖之间；所述传动齿轮与齿轮轴通过平键连接，齿轮轴通过深沟球轴承与底座连接。所述小臂活塞缸与小臂后盖通过螺栓固连，小臂后盖上方设有1个螺柱孔，2个导柱孔以及设有1个使油通往小臂活塞缸的油孔一；小臂活塞和小臂活塞缸间隙配合。所述小臂活塞与回转缸后端盖固连，回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸以及回转缸前盖通过螺栓连接固定，通过销钉定位；所述回转缸后端盖上设有油孔二和油孔三，油孔二和油孔三与回转缸底盖上的油孔四和油孔五相通，油孔四和油孔五设置在固定叶片或动叶片的两侧；所述固定叶片和动叶片为Y字形，固定叶片通过螺钉和销轴与回转油缸固连，动叶片通过螺钉和销轴与手部驱动油缸固连；所述回转缸底盖上设有油孔六，与手部驱动油缸的上油孔七相通；所述手部驱动油缸与手部支撑板固连，手部支撑板一侧设有通槽；手部包含左手部和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板固连，通过铆钉与手部支撑板和手部活塞连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块和右V型块；所述手部活塞穿过手部支撑板插入手部驱动油缸内。本技术的有益技术效果体现在下述几个方面：1.本技术通过改变螺柱的长度可以控制机械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高；2.本技术中机械手部通过更换不同形状的V型块，可以抓取不同类别的工件，适用范围较广；并且机械手的所有驱动都是通过液压油来驱动，形式统一，大大降低了生产成本。附图说明图1为本技术机械手的结构示意图；图2为本技术机械手的后视图；图3为本技术机械手底座部分的示意图；图4为本技术机械手手腕装配体的示意图；图5为本技术机械手手腕装配体的后视图；图6为本技术机械手手腕装配体的部分示意图；图7为本技术机械手手腕装配体的部分示意图；图8为本技术机械手手腕装配体的部分示意图；图9为本技术机械手手部装配体的示意图。图中序号：1总支撑板，2支撑板上盖，3保持架，4螺柱，5导柱一，50导柱二，6小臂后盖，7小臂活塞缸，8小臂活塞，9回转缸后端盖，10回转缸底盖，11回转油缸，12回转缸前盖，13手部驱动油缸，14固定叶片，15动叶片，19手部支撑板，20手部活塞，23左手部，24左V型块，25底座上盖，26支撑架，27传动齿轮，28齿轮轴，29底座，30小齿轮，31伺服电机，110油孔一，111油孔二，112油孔三，113油孔四，114油孔五，117油孔六，118油孔七，119通槽。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明。参见图1、图2。一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；机身装配体包括总支撑板1、支撑板上盖2、保持架3、螺柱4、导柱、底座上盖25、支撑架26、传动齿轮27、小齿轮30、伺服电机31、齿轮轴28以及底座29；臂部装配体包括小臂后盖6、小臂活塞缸7、小臂活塞8；手腕部装配体包括回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸11、回转缸前盖12、手部驱动油缸13、固定叶片14、动叶片15、手部活塞20、手部支撑板19、手部以及V型块；机械手通过伺服电机31为动力输入，通过小齿轮30带动传动齿轮27转动，进而带动齿轮轴28转动，由于螺柱4与齿轮轴28为过盈配合，因此螺柱4随齿轮轴28转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖6可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。参见图1、图3。保持架3与总支撑板1通过螺栓固连，总支撑板1背面设有加强筋；螺柱4与支撑板上盖2和底座上盖25间隙配合，与齿轮轴过盈配合；导柱的数量为两个，分别为导柱一5和导柱二50，固连于保持架3与底座上盖25之间；传动齿轮27与齿轮轴28通过平键连接，齿轮轴28通过深沟球轴承与底座29连接。参见图3。小臂活塞缸7与小臂后盖6通过螺栓固连，小臂后盖6上方设有1个螺柱孔，2个导柱孔以及设有1个使油通往小臂活塞缸的油孔一110；小臂活塞8和小臂活塞缸7间隙配合。参见图4、图5、图6、图7、图8和图9。小臂活塞8与回转缸后端盖9固连，回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸11以及回转缸前盖12通过螺栓连接固定，通过销钉定位；回转缸后端盖9上设有油孔二111和油孔三112，油孔二111和油孔三112与回转缸底盖10上的油孔四113和油孔五11本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下料机械手，其特征在于：包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；所述机身装配体包括总支撑板(1)、支撑板上盖(2)、保持架(3)、螺柱(4)、导柱、底座上盖(25)、支撑架(26)、传动齿轮(27)、小齿轮(30)、伺服电机(31)、齿轮轴(28)以及底座(29)；所述臂部装配体包括小臂后盖(6)、小臂活塞缸(7)、小臂活塞(8)；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖(9)、回转缸底盖(10)、回转油缸(11)、回转缸前盖(12)、手部驱动油缸(13)、固定叶片(14)、动叶片(15)、手部活塞(20)、手部支撑板(19)、手部以及V型块；机械手通过伺服电机(31)为动力输入，通过小齿轮(30)带动传动齿轮(27)转动，进而带动齿轮轴(28)转动，由于螺柱(4)与齿轮轴(28)为过盈配合，因此螺柱(4)随齿轮轴(28)转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖(6)可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。

【技术特征摘要】
1.一种上下料机械手，其特征在于：包括机身装配体、臂部装配体
以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，
所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
所述机身装配体包括总支撑板(1)、支撑板上盖(2)、保持架(3)、螺柱
(4)、导柱、底座上盖(25)、支撑架(26)、传动齿轮(27)、小齿轮(30)、伺服
电机(31)、齿轮轴(28)以及底座(29)；所述臂部装配体包括小臂后盖(6)、
小臂活塞缸(7)、小臂活塞(8)；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖(9)、
回转缸底盖(10)、回转油缸(11)、回转缸前盖(12)、手部驱动油缸(13)、固
定叶片(14)、动叶片(15)、手部活塞(20)、手部支撑板(19)、手部以及V型
块；机械手通过伺服电机(31)为动力输入，通过小齿轮(30)带动传动齿轮
(27)转动，进而带动齿轮轴(28)转动，由于螺柱(4)与齿轮轴(28)为过盈配
合，因此螺柱(4)随齿轮轴(28)转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖(6)可以
沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，
达到上下料的目的。
2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述保
持架(3)与总支撑板(1)通过螺栓固连，总支撑板(1)背面设有加强筋；所述
螺柱(4)与支撑板上盖(2)和底座上盖(25)间隙配合，与齿轮轴过盈配合；所
述导柱的数量为两个，分别为导柱一(5)和导柱二(50)，固连于保持架(3)
与底座上盖(25)之间；所述传动齿轮(27)与齿轮轴(28)通过平键连接，齿轮
轴(28)通过深沟球轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾蛟，唐修检，王启龙，刘谦，
申请(专利权)人：中国人民解放军装甲兵工程学院，
类型：新型
国别省市：北京;11