一种六自由度并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六自由度并联机器人，包括支座、活动平台以及连接所述支座与活动平台的六根运动支链，所述运动支链包括依次连接的直线驱动机构、第一虎克铰、连杆和第二虎克铰，所述直线驱动机构与所述支座连接，所述第二虎克铰与所述活动平台连接，所述第一虎克铰的两旋转轴分别与第二虎克铰的两旋转轴相交叉。本实用新型专利技术的并联机器人使活动平台可在空间六个自由度运动，具有各种空间运动姿态，且结构简单、速度快、刚度大、承载能力强、误差小。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械学领域的机器人技术，尤其涉及一种六自由度并联机器人。
技术介绍
Stewart机构(即6-SPS机构)是一种六自由度并联机器人机构。它由动平台、静平台及连接动、静平台的六条相同的运动链(SPS)组成。每条运动链中含有一个联接动平台的球铰(S)、一个移动副(P)和一个联接静平台的球铰(S)，Stewart机构广泛应用于机床加工、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域。现有的六自由度并联机器人机构(如专利申请号201210227966.X)所述及的机构为六自由度三支链，由于其同时含有螺旋副和移动副，使结构和制造工艺复杂、成本高。DELTA机器人机构是一种含有闭环子链、且具有三个自由度移动的并联机器人机构。它有两个三角形平台，即位于上方的基座平台和位于下方的运动平台，基座平台的三边通过三条完全相同的运动链，分别连接到运动平台的三条边上。每条运动链有一个由四个回转副与杆件组成的平行四边形闭环运动链，此闭环运动链再与一个带驱动关节的驱动臂相串联，这三条运动链决定了运动平台的运动特性。借鉴DELTA机构，现有的六自由度并联机器人机构为三支链六自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度并联机器人，其特征在于：包括支座、活动平台以及连接所述支座与活动平台的六根运动支链，所述运动支链包括依次连接的直线驱动机构、第一虎克铰、连杆和第二虎克铰，所述直线驱动机构与所述支座连接，所述第二虎克铰与所述活动平台连接，所述第一虎克铰的两旋转轴分别与第二虎克铰的两旋转轴相交叉。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度并联机器人，其特征在于：包括支座、活动平台以及连接所述支座与活动平台的六根运动支链，所述运动支链包括依次连接的直线驱动机构、第一虎克铰、连杆和第二虎克铰，所述直线驱动机构与所述支座连接，所述第二虎克铰与所述活动平台连接，所述第一虎克铰的两旋转轴分别与第二虎克铰的两旋转轴相交叉。2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于：六根所述运动支链轮辐式设置，每根所述运动支链之间依次为70°夹角和50°夹角。3.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于：所述直线驱动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟博文，
申请(专利权)人：苏州迈客荣自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32