机械手手腕制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手手腕，第一传动齿轮通过轴承支承在心轴的一端，所述传动装置套在心轴上，传动装置的一端与第一传动齿轮固定连接，传动装置另一端的周面上设有缺口，第一输入轴一端的周面上设有第一传动齿，第一输入轴通过第一传动齿与第一传动齿轮啮合，第一壳体罩住第一传动齿轮以及第一输入轴，第一输入轴通过第一轴承支撑在第一壳体上；第二传动齿轮设置在心轴的另一端，第二输入轴一端的周面上均布有第二传动齿，第二输入轴通过第二传动齿与第二传动齿轮啮合，第二壳体罩住第二传动齿轮以及第二输入轴，第二输入轴通过第二轴承支撑第一壳体上。本实用新型专利技术具有结构简单、体积小巧以及动力输出多向性的特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种机械手手腕。
技术介绍
六自由度工业机器人，共有六个关节。而机器人的每个关节需使用一个齿轮箱进行动力传递，致使机器人的结构复杂。目前国内的机器人设计的结构中，5-6轴普遍采用谐波齿轮箱结合皮带传动。含有谐波齿轮箱结构皮带传动的机器人具有以下几个问题1，谐波齿轮箱的国内厂家不具有国际先进的加工能力，普遍精度和寿命达不到要求，采用国外产品，成本居高不下；2.采用皮带传动，带来的一个问题是机器人的末端负载较小，而且精度不够；3.采用上述结构，整个机器人上臂机构复杂，且质量大。4.必须将5-6轴电机前置在上臂内部，增加了机器人的自身负载。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术的目的在于提供一种结构简单、体积小巧的机械手手腕，本技术的机械手手的动力输出多向性。实现本技术目的的技术方案如下机械手手腕,包括心轴、第一传动齿轮、传动装置、第一输入轴、第一壳体、第二输入轴、第二传动齿轮、第二壳体、输出轴以及第三壳体；第一传动齿轮通过轴承支承在心轴的一端，所述传动装置套在心轴上，传动装置的一端与第一传动齿轮固定连接，传动装置另一端的周面上设有缺口，第一输入轴一端的周面上设有第一传动齿，第一输入轴通过第一传动齿与第一传动齿轮哨合，第一壳体罩住第一传动齿轮以及第一输入轴，第一输入轴通过第一轴承支撑在第一壳体上；第二传动齿轮设置在心轴的另一端，第二输入轴一端的周面上均布有第二传动齿，第二输入轴通过第二传动齿与第二传动齿轮哨合，第二壳体罩住第二传动齿轮以及第二输入轴，第二输入轴通过第二轴承支撑第一壳体上；在心轴上周向固定一个位于第二传动齿轮与传动装置之间的第一伞齿轮，输出轴的一端设有输出伞齿轮，输出伞齿轮位于传动装置周面上的缺口中，输出伞齿轮与第一伞齿轮啮合，所述传动装置、第一伞齿轮、输出伞齿轮以及第三壳体被包容在第三壳体中，所述输出轴通过轴承支撑第三壳体中。采用了上述方案，当第一输入轴接受外部输入的动力时，第一输入轴自身旋转，从而带动与其啮合的第一传动齿轮转动，第一传动齿轮带动传动装置转动，传动装置将动力传递给位于其缺口中的输出伞齿轮，输出伞齿轮被传动装置推动，从而使输出轴以心轴为轴心绕心轴转动。当第二输入轴接受外部输入的动力时，第二输入轴自身旋转，从而带动与其啮合的第二传动齿轮转动，第二传动齿轮带动心轴转动，心轴将动力传递至周向紧固在心轴上的第一伞齿轮，第一伞齿轮带动与其啮合的输出伞齿轮转动，从而使输出轴以自身的轴线为轴心绕其轴心转动。因此，本技术通过输入的两个动力，实现了不同方向的动力输出，实现了多自由度的动力传递，与现有的机器人的齿轮箱相比，具有结构简单、体积小巧以及质量轻的优点。说明书附图图I为本技术机械手手腕的结构示意图；图2为从图I中揭走第二壳体的结构示意图；图3为从图I中揭走第中一壳体、第二壳体以及第三壳体的结构示意图；附图中，I为心轴,2为第一传动齿轮,3a为筒体，3b为第一连接盘,3c为第二连接盘，3d为缺口，4为第一输入轴，4a为第一传动齿,4b为第一轴承，5为第一壳体,6为第二输入轴，6a为第二传动齿,6b为第二轴承,7为第二传动齿轮,8为第二壳体,9为输出轴，10为 第三壳体，11为第一伞齿轮，12为输出伞齿轮。具体实施方式参照图I至图3，本技术的机械手手腕，包括心轴I、第一传动齿轮2、传动装置、第一输入轴4、第一壳体5、第二输入轴6、第二传动齿轮7、第二壳体8、输出轴9以及第三壳体10。第一传动齿轮2通过轴承支承在心轴I的一端，第一传动齿轮2可以心轴为轴心绕心轴进行转动。传动装置套在心轴上，传动装置的一端与第一传动齿轮固定连接，传动装置另一端的周面上设有缺口 3d。传动装置包括筒体3a，设置于筒体一端的第一连接盘3b，设置于筒体另一端的第二连接盘3c，所述缺口 3d位于第二连接盘上。第一连接盘3b半径较小，第一连接盘3b嵌入到第一齿轮轴向端面上设置的凹面槽中后，第一连接盘3b通过螺栓与第一传动齿轮2进行紧固。第一输入轴4 一端的周面上设有第一传动齿4a,第一输入轴通过第一传动齿与第一传动齿轮啮合。第一传动齿轮2为曲面锥齿轮，所述第一输入轴4 一端的周面上均布第一传动齿4a后该第一输入轴的端部成型为曲面锥齿轮，因此第一传动齿轮2与第一输入轴4的组成是一对高传动比的双曲面锥齿轮组合。第一壳体罩5住第一传动齿轮2以及第一输入轴4，第一输入轴通过第一轴承4b支撑在第一壳体上。第二传动齿轮7设置在心轴I的另一端，第二传动齿轮为曲面锥齿轮。第二输入轴6 —端的周面上均布有第二传动齿6a,第二输入轴通过第二传动齿6a与第二传动齿轮哨合，所述第二输入轴一端的周面上均布第二传动齿6a后该第二输入轴的端部成型为曲面锥齿轮。第二壳体罩住第二传动齿轮以及第二输入轴，第二输入轴通过第二轴承6b支撑第一壳体上。在心轴I上周向固定一个位于第二传动齿轮7与传动装置之间的第一伞齿轮11，第一伞齿轮11与心轴I周向紧固连接。输出轴9的一端设有输出伞齿轮12，输出伞齿轮位于传动装置周面上的缺口 3d中，输出伞齿轮12与第一伞齿轮11啮合。所述传动装置、第一伞齿轮、输出伞齿轮以及第三壳体被包容在第三壳体10中，所述输出轴通过轴承支撑第三壳体中。本技术的工作过程如下，当第一输入轴4接受外部输入的动力时，第一输入轴4自身旋转，从而带动与其啮合的第一传动齿轮2转动，第一传动齿轮2带动传动装置转动，传动装置将动力传递给位于其缺口中的输出伞齿轮12，输出伞齿轮12被传动装置推动，从而使输出轴9以心轴I为轴心绕心轴I转动(见图3中的转向A)。当第二输入轴6接受外部输入的动力时，第二输入轴6自身旋转，从而带动与其啮合的第二传动齿轮7转动，第二传动齿轮7带动心轴I转动，心轴I将动力传递至周向紧固在心轴上的第一伞齿轮11， 第一伞齿轮11带动与其啮合的输出伞齿轮12转动，从而使输出轴9以自身的轴线为轴心绕其轴心转动(见图3中的转向B)。权利要求1.机械手手腕，其特征在于包括心轴、第一传动齿轮、传动装置、第一输入轴、第一壳体、第二输入轴、第二传动齿轮、第二壳体、输出轴以及第三壳体； 第一传动齿轮通过轴承支承在心轴的一端，所述传动装置套在心轴上，传动装置的一端与第一传动齿轮固定连接，传动装置另ー端的周面上设有缺ロ，第一输入轴一端的周面上设有第一传动齿，第一输入轴通过第一传动齿与第一传动齿轮哨合，第一壳体罩住第一传动齿轮以及第一输入轴，第一输入轴通过第一轴承支撑在第一壳体上； 第二传动齿轮设置在心轴的另一端，第二输入轴一端的周面上均布有第二传动齿，第ニ输入轴通过第二传动齿与第二传动齿轮哨合，第二壳体罩住第二传动齿轮以及第ニ输入轴，第二输入轴通过第二轴承支撑第一壳体上； 在心轴上周向固定一个位于第二传动齿轮与传动装置之间的第一伞齿轮，输出轴的ー端设有输出伞齿轮，输出伞齿轮位于传动装置周面上的缺口中，输出伞齿轮与第一伞齿轮啮合，所述传动装置、第一伞齿轮、输出伞齿轮以及第三壳体被包容在第三壳体中，所述输出轴通过轴承支撑第三壳体中。2.根据权利要求I所述的机械手手腕，其特征在于所述传动装置包括筒体，以及设置于筒体一端的第一连接盘，设置于筒体另一端的第二连接盘，所述缺ロ位于第二连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手手腕，其特征在于：包括心轴、第一传动齿轮、传动装置、第一输入轴、第一壳体、第二输入轴、第二传动齿轮、第二壳体、输出轴以及第三壳体；第一传动齿轮通过轴承支承在心轴的一端，所述传动装置套在心轴上，传动装置的一端与第一传动齿轮固定连接，传动装置另一端的周面上设有缺口，第一输入轴一端的周面上设有第一传动齿，第一输入轴通过第一传动齿与第一传动齿轮啮合，第一壳体罩住第一传动齿轮以及第一输入轴，第一输入轴通过第一轴承支撑在第一壳体上；第二传动齿轮设置在心轴的另一端，第二输入轴一端的周面上均布有第二传动齿，第二输入轴通过第二传动齿与第二传动齿轮啮合，第二壳体罩住第二传动齿轮以及第二输入轴，第二输入轴通过第二轴承支撑第一壳体上；在心轴上周向固定一个位于第二传动齿轮与传动装置之间的第一伞齿轮，输出轴的一端设有输出伞齿轮，输出伞齿轮位于传动装置周面上的缺口中，输出伞齿轮与第一伞齿轮啮合，所述传动装置、第一伞齿轮、输出伞齿轮以及第三壳体被包容在第三壳体中，所述输出轴通过轴承支撑第三壳体中。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金加法，徐晓东，高庆强，
申请(专利权)人：常州市璟胜自动化科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：