【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械臂传动
，特别是涉及一种机械手手腕传动结构。
技术介绍
目前传统机械手手腕传动结构有谐波减速传动、摆线针轮减速传动，而谐波减速器和摆线针轮减速器价格昂贵，制造技术要求高，结构复杂。如何设计出一种结构简单、制造成本低廉的手腕传动结构，成为了该领域技术人员努力的方向。
技术实现思路
本技术的目的就在于提供一种结构简单、制造成本低廉的机械手手腕传动结构，能完全解决上述问题。 本技术采用的技术方案是一种机械手手腕传动结构，包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。进一步，所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接，第二电机通过齿轮副和轴承副与第二准双曲面小齿轮连接。进一步，所述第二准双曲面大齿轮与伞齿轮一无相对位移连接，伞齿轮一与伞齿轮二齿合传动，伞齿轮一的回转中心轴与伞齿轮二的回转中心轴相互垂直。进一步，所述伞齿轮二上设置密封圈。进一步，所述转动臂和输出轴上均设置关节密封。进一步，所述整个传动结构中充满流体润滑油。本技术的优点在于结构简单紧凑，设计合理，制造成本低廉。附图说明图I为本技术的结构示意图；图2为图I中的A-A剖面结构图。具体实施方式以下结合附图及具体实施例对本技术作进一步的详细说明。如图I和图2所不,一种机械手手腕传动结构,包括第一电机I和第二电机5,第一电机I通过齿轮副2...
【技术保护点】
一种机械手手腕传动结构，其特征在于：包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。
【技术特征摘要】
1.一种机械手手腕传动结构，其特征在于包括第一电机和第二电机，第一电机驱动第一准双曲面小齿轮转动，第一准双曲面小齿轮与第一准双曲面大齿轮齿合传动，第一准双曲面大齿轮与交叉滚子轴承和转动臂无相对位移连接；第二电机驱动第二准双曲面小齿轮转动，第二准双曲面小齿轮与第二准双曲面大齿轮齿合传动，第二准双曲面大齿轮通过伞齿轮组驱动输出轴回转。2.根据权利要求I所述的机械手手腕传动结构，其特征在于所述第一电机通过齿轮副和轴承副与第一准双曲面小齿轮连接，第二电机通过齿轮副和轴承副与第...
【专利技术属性】
技术研发人员：周德富，李祥，
申请(专利权)人：成都佳士科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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