一种高精度机器人关节机构制造技术

本实用新型专利技术提出一种高精度机器人关节机构包括：电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机为伺服电机；所述的电机法兰为环形零件，用于使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括：波发生器、柔轮、钢轮；所述轴承组件包括：轴承、轴承座、轴承盖，用于对关节内部零件进行支撑与定位；所述定位轴下端带有轴端挡板，用于保证柔轮、柔轮套同心；所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，用于支撑柔轮；所述螺母垫分别与轴承内圈和圆螺母相连；所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定；本实用新型专利技术零件采用标准化设计，结构紧凑、简单，加工容易；具有通用性强、能承受较大载荷、定位精度高等优点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种高精度机器人机构，尤其涉及一种高精度机器人关节机构。
技术介绍
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，机器人关节是机器人的基础构件，是各杆件间的结合部分，是实现机器人各种运动的运动副，其性能的好坏直接影响机器人的性能。随着伺服驱动、控制和传感技术等机电技术的不断发展，对机器人关节的性能要求不断提高，尤其是中小转矩的机器人，目前国内关于此类转矩的机器人关节研究甚少，多是引进国外的设计，且结构复杂，加工难度大。
技术实现思路
·本技术的目的在于提供一种结构简单、加工容易、精度高、载荷大的机器人关节。本技术具体技术方案为一种高精度机器人关节机构包括电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机为伺服电机，与电机法兰连接，电机输出轴安装在波发生器内孔内；所述的电机法兰为环形零件，下端与电机相连，上端与轴承座相连，使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括波发生器安装在柔轮内，与电机输出轴相连；柔轮安装在柔轮套内，内壁与波发生器相连，外壁与钢轮相啮合；钢轮安装在轴承座内，与轴承座下端固连，内壁与柔轮啮合；所述轴承组件包括轴承轴承内壁与柔轮套相连，用于支撑柔轮套；轴承座是圆柱阶梯状空心带孔的零件，上端与轴承盖相连，下端与电机法兰相连，内部空间用于容纳波发生器、轴承、柔轮套等零件；轴承盖安装在轴承座上端，与轴承外圈接触，用于对轴承外圈进行定位与固定；所述定位轴是下端带有轴端挡板的结构，轴上分别装有柔轮、柔轮套，定位轴下端的轴端挡板上设有螺钉孔，通过螺钉将定位轴、柔轮、柔轮套连接，用于保证柔轮、柔轮套同心;所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，安装在定位轴上，外壁设有螺纹，下端空心部分用于容纳柔轮；所述螺母垫为圆环状结构，安装在柔轮套上，下端与轴承内圈连接，上端与圆螺母连接；所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定；本技术的有益效果为I、本技术零件采用标准化设计，零件结构紧凑、简单，加工容易；2、通用性强(适应各种精度要求高的机器人)；3、能承受较大载荷；4、定位精度高；附图说明图I为一种闻精度机器人关节机构立体不意图；图2为一种高精度机器人关节机构纵向剖面示意图； 图中各附图标记的含义如下I-电机、001-电机输出轴、2-电机法兰、3-圆柱头内六角槽螺钉、4_谐波减速器、41-波发生器、42-钢轮、43-柔轮、5-圆柱头内六角槽螺钉、6-柔轮套、7-机械臂、8-圆柱头内六角槽螺钉、9_定位轴、009-轴端挡板、10-圆柱头内六角螺钉、11-圆螺母、12-螺母垫、13-轴承组件、131-轴承盖、132-轴承、133-轴承座、14-圆柱头内六角槽螺钉、15-安装座、16-圆柱头内六角槽螺钉、17-内六角平端紧定螺栓、18-平键具体实施方式以下结合附图举例对本技术进行更详细的描述如图I、图2所示一种高精度机器人关节机构包括电机I、电机法兰2、谐波减速器4、轴承组件13、定位轴9、柔轮套6、螺母垫12、圆螺母11 ;所述电机I为伺服电机，与电机法兰2连接，电机输出轴001通过内六角平端紧定螺栓17固定在波发生器41内孔内；所述的电机法兰2为环形零件，下端与电机相连，上端与轴承座133通过圆柱头内六角槽螺钉3相连，使电机I与轴承座133相互连接；所述谐波减速器4包括波发生器41 :安装在柔轮43内，与电机输出轴001相连；柔轮43 :安装在柔轮套6内，内壁与波发生器41相连，外壁与钢轮42相啮合；钢轮42 :安装在轴承座133内，与轴承座133下端通过圆柱头内六角槽螺钉16固连，内壁与柔轮43啮合；所述轴承组件13包括轴承盖131 :所述轴承盖131为环状零件，安装在轴承座133上端，通过圆柱头内六角槽螺钉5与轴承座133相连，与轴承外圈接触，用于对轴承外圈进行定位与固定；轴承132 :所述轴承132为角接触轴承，用于保证负载及精度，轴承132内壁与柔轮套6相连，用于支撑柔轮套6 ;当然，根据需求轴承132也可选用深沟球轴承。轴承座133 :是圆柱阶梯状空心带孔的零件，用于安装紧凑及结构稳固，并使加工方便，其上端与轴承盖131相连，下端与电机法兰2通过圆柱头内六角槽螺钉3相连，内部空间用于容纳波发生器4、轴承132、柔轮套6等零件，轴承座133通过圆柱头内六角槽螺钉14与安装座15连接；所述定位轴9是下端带有轴端挡板009的结构，轴上分别装有柔轮43、柔轮套6，定位轴9下端的轴端挡板009上设有螺钉孔，通过圆柱头内六角槽螺钉8将定位轴9、柔轮43、柔轮套6连接，用于对机械臂7进行定位；所述柔轮套6为圆柱空心带孔零件，安装在定位轴9上，外壁设有螺纹，下端空心部分用于容纳柔轮43，柔轮套6通过圆柱头内六角螺钉10与机械臂7连接；所述螺母垫12为圆环状结构，安装在柔轮套6上，下端与轴承内圈连接，上端与圆螺母11连接；所述圆螺母11安装在柔轮套6上，用于对轴承内圈进行定位与固定；图中安装座15通过圆柱头内六角槽螺钉14与整个关节相连，用于对整个关节进行安装与固定；—种高精度机器人关节机构工作原理电机I通过电机输出轴001与平键18将运动与动力传给波发生器41，波发生器41再传给柔轮43，使柔轮43产生可控弹性变形，通过柔轮43与钢轮42相啮传递运动和动力到柔轮套6，柔轮套6再将运动和动力传递到机械臂7，从而实现机械臂的运动。尽管已经参考实施例及附图，对本技术的一种高精度机器人关节机构进行了说明，但是上述公开的内容仅是为了更好的了解本技术，而不是以任何方式限制权利要求的范围，故凡依本技术专利申请范围所述的结构、特征及原理所作的等化或修饰，均包括于本技术的保护范围。权利要求1.一种高精度机器人关节机构，其特征在于，所述机器人关节机构包括电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母； 所述电机与电机法兰连接，电机输出轴安装在波发生器内孔内； 所述电机法兰为环形零件，下端与电机相连，上端与轴承座相连，用于使电机与轴承座相互连接； 所述谐波减速器包括 波发生器安装在柔轮内，与电机输出轴相连； 柔轮安装在柔轮套内，内壁与波发生器相连，外壁与钢轮相啮合； 钢轮安装在轴承座内，与轴承座下端固连，内壁与柔轮啮合； 所述轴承组件包括 轴承轴承内壁与柔轮套相连，用于支撑柔轮套； 轴承座上端与轴承盖相连，下端与电机法兰相连，内部空间用于容纳波发生器、轴承、柔轮套； 轴承盖所述轴承盖为环状零件，安装在轴承座上端，与轴承外圈接触，用于对轴承外圈进行定位与固定； 所述定位轴是下端带有轴端挡板的结构，轴上分别装有柔轮、柔轮套，定位轴下端的轴端挡板上设有螺钉孔，通过螺钉将定位轴、柔轮、柔轮套连接； 所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，安装在定位轴上，外壁设有螺纹，下端空心部分用于容纳柔轮； 所述螺母垫为圆环状结构，安装在柔轮套上，下端与轴承内圈连接，上端与圆螺母连接; 所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定。2.如权利要求I所述高精度机器人关节机构，其特征在于所述电机为伺服电机。3.如权利要求I或2所述高精度机器人关节机构，其特征在于所述轴承为角接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高精度机器人关节机构，其特征在于，所述机器人关节机构包括：电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机与电机法兰连接，电机输出轴安装在波发生器内孔内；所述电机法兰为环形零件，下端与电机相连，上端与轴承座相连，用于使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括：波发生器：安装在柔轮内，与电机输出轴相连；柔轮：安装在柔轮套内，内壁与波发生器相连，外壁与钢轮相啮合；钢轮：安装在轴承座内，与轴承座下端固连，内壁与柔轮啮合；所述轴承组件包括：轴承：轴承内壁与柔轮套相连，用于支撑柔轮套；轴承座：上端与轴承盖相连，下端与电机法兰相连，内部空间用于容纳波发生器、轴承、柔轮套；轴承盖：所述轴承盖为环状零件，安装在轴承座上端，与轴承外圈接触，用于对轴承外圈进行定位与固定；所述定位轴是下端带有轴端挡板的结构，轴上分别装有柔轮、柔轮套，定位轴下端的轴端挡板上设有螺钉孔，通过螺钉将定位轴、柔轮、柔轮套连接；所述柔轮套为圆柱空心带孔零件，安装在定位轴上，外壁设有螺纹，下端空心部分用于容纳柔轮；所述螺母垫为圆环状结构，安装在柔轮套上，下端与轴承内圈连接，上端与圆螺母连接；所述圆螺母安装在柔轮套上，用于对轴承内圈进行定位与固定。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：万文昌，李丹，王晓刚，曾逸，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：