一种用于LED球泡灯抓取的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种灯具组装、检测设备，具体是一种适用于球形LED灯具抓取的特种机械手。本实用新型专利技术包括保持架、气缸、上连杆、柔性压盖、动手抓，其中气缸固定于保持架的上方，上连杆、中连杆、下连杆首尾相连，下连杆通过连杆转轴与保持件相连，定手爪与下连杆相连；动手爪通过手爪转轴与定手爪相连，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮与动手爪相连；柔性压盖与保持架相连；机构对称装配。本实用新型专利技术的优点是给灯具外壳的压强均匀，有效地保护了灯具并延长了机械手的寿命，能起到保护灯具的作用，另外，本实用新型专利技术结构新颖、简单、成本低。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种灯具组装、检测设备，具体是一种适用于球形LED灯具抓取的特种机械手。
技术介绍
现有的机械抓手种类和形式较多，但适用于抓取球形物体尤其是LED球泡灯(以下简称灯具)的较少，且灯具的外形很多，当抓取不同外形的灯具时，机械手的外形也需相应调整。另外现有机械手在夹持灯具时，易损伤薄壁脆性灯罩。因此，机械手需要适应不同外形的灯具，并且对罩壳具有保护作用
技术实现思路
本技术针为了解决上述机械手的不足，提供了一种具有较高适应性的，且在一定程度上保护灯罩的特种机械手。本技术是通过下述技术方案得以实现的一种用于LED球泡灯抓取的机械手，包括保持架、气缸、上连杆、柔性压盖、动手抓，其特征在于气缸固定于保持架的上方，上连杆、中连杆、下连杆首尾相连，下连杆通过连杆转轴与保持件相连，定手爪与下连杆相连；动手爪通过手爪转轴与定手爪相连，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮与动手爪相连；柔性压盖与保持架相连；机构对称装配。作为优选，上述一种用于LED球泡灯抓取的机械手中动手爪通过手爪转轴转动。本技术的目的是这样实现的，它由保持架、气缸、上连杆、中连杆、下连杆、动手爪、柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙、柔性压盖组成，其中气缸固定于保持架上，气缸与上连杆相连，中连杆与下连杆相连，下连杆与保持架相连，定手爪固定在下连杆上，动手爪固定在定手爪上，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙与动手爪相连，柔性压盖与保持架相连。本技术工作原理如下本技术由升降机构夹持，整个机构向下朝灯具移动时，柔性压盖与灯具顶部接触，升降机构停止移动，气缸工作推动上连杆，上连杆带动中连杆，中连杆带动下连杆，下连杆带动动手爪直至使柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙与灯具均接触，从而升降机构上移，完成灯具的抓取。有益效果本技术具有适用于一定直径范围多种曲面外形的灯具，本技术利用动手爪使柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮乙均与灯具充分接触，实现多点接触，分配给灯具外壳的压强均匀，有效地保护了灯具并延长了机械手的寿命。本技术同时具有保护灯具薄壁脆性罩壳的功能，本技术的压盖、手爪均采用柔性材料，虽然与灯罩大面积接触，但无尖锐物体与灯具局部接触，从而能起到保护灯具的作用。另外，本技术结构新颖、简单、成本低。附图说明图I为本技术机构装配示意图；图2为本技术夹持灯具甲示意图；图3为本技术夹持灯具乙示意图。I、气缸 2、保持架 3、上连杆 4、柔性压盖 5、动手抓 6、中连杆7、下连杆8、连杆转轴9、定手爪10、灯具甲11、柔性夹紧轮甲12、手爪转轴13、柔性夹紧轮乙14、灯具具体实施方式以下结合附图，对本技术的实施作具体说明实施例I如图I、图2、图3所示，制作一台机械手，包括保持架2、气缸I、上连杆3、柔性压盖4、动手抓5，其中气缸I固定于保持架2的上方，上连杆3、中连杆6、下连杆7首尾相连，下连杆7又通过连杆转轴8与保持件2相连，定手爪9与下连杆7相连；动手爪5通过手爪转轴12与定手爪9相连，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮13与动手爪5相连；柔性压盖4与保持架2相连，机构对称装配。本技术工作过程如下本技术通过保持架2夹持，由升降机构(另外的设备，如机床或机器人等)实现整个机构的上下运动。当本技术整个机构向下运动时，首先柔性压盖4与灯具甲10接触，然后气缸I动作推动上连杆3运动，进而带动中连杆6、下连杆7、定手爪9动作，直至使动手爪5向灯具甲10靠近。继续靠近，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮乙13其中一只先与灯具甲10接触，由于动手爪5可通过手爪转轴12转动，所以当夹紧时，柔性夹紧轮甲11、柔性夹紧轮乙13均可与灯具甲10充分接触。至此，机械手完成夹持动作，升降机构上移，完成灯具10的抓取。同理，机械手亦可完成外形尺寸不同的灯具14等的抓取。本技术所述灯具外形尺寸在一定范围内可变，然而当超出此范围时，需要对机械手的部分尺寸进行微调。权利要求1.一种用于LED球泡灯抓取的机械手，包括保持架(2)、气缸(I)、上连杆(3)、柔性压盖(4)、动手抓(5)，其特征在于气缸(I)固定于保持架(2)的上方，上连杆(3)、中连杆(6)、下连杆(7)首尾相连，下连杆(7)通过连杆转轴(8)与保持件(2)相连，定手爪(9)与下连杆(7)相连；动手爪(5)通过手爪转轴(12)与定手爪(9)相连，柔性夹紧轮甲(11)、柔性夹紧轮(13)与动手爪(5)相连；柔性压盖(4)与保持架(2)相连；机构对称装配。2.根据权利要求I所述的一种用于LED球泡灯抓取的机械手，其特征在于动手爪(5)通过手爪转轴(12 )转动。专利摘要本技术公开了一种灯具组装、检测设备，具体是一种适用于球形LED灯具抓取的特种机械手。本技术包括保持架、气缸、上连杆、柔性压盖、动手抓，其中气缸固定于保持架的上方，上连杆、中连杆、下连杆首尾相连，下连杆通过连杆转轴与保持件相连，定手爪与下连杆相连；动手爪通过手爪转轴与定手爪相连，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮与动手爪相连；柔性压盖与保持架相连；机构对称装配。本技术的优点是给灯具外壳的压强均匀，有效地保护了灯具并延长了机械手的寿命，能起到保护灯具的作用，另外，本技术结构新颖、简单、成本低。文档编号B25J15/12GK202684926SQ201220378998公开日2013年1月23日 申请日期2012年8月1日 优先权日2012年8月1日专利技术者董先威 申请人:杭州中为光电技术股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于LED球泡灯抓取的机械手，包括保持架（2）、气缸（1）、上连杆（3）、柔性压盖（4）、动手抓（5），其特征在于：气缸（1）固定于保持架（2）的上方，上连杆（3）、中连杆（6）、下连杆（7）首尾相连，下连杆（7）通过连杆转轴（8）与保持件（2）相连，定手爪（9）与下连杆（7）相连；动手爪（5）通过手爪转轴（12）与定手爪（9）相连，柔性夹紧轮甲（11）、柔性夹紧轮（13）与动手爪（5）相连；柔性压盖（4）与保持架（2）相连；机构对称装配。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董先威，
申请(专利权)人：杭州中为光电技术股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：