一种环形物件抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种环形物件抓取机械手，包括抓取机构、用于移动所述抓取机构的抓取移动机构和用于驱动所述抓取机构抓取的抓取驱动机构，所述抓取机构包括支架和多个抓取爪，所述多个抓取爪的连接部通过铰链与支架连接，所述抓取驱动机构通过驱动多个所述抓取爪，使多个所述抓取爪的撑开端同时向外旋转并在环形物件的内环内撑开从而实现对环形物件的抓取，具有结构简单、操作方便、适用面广的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械抓取领域，特别涉及一种环形物件抓取机械手。
技术介绍
在现今科技日新月异的进展之下，机械手臂的应用越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，不仅作业准确度高，而且能在人工无法作业的环境下进行操作。机械手臂与人手臂的最大区别就在于，机械手臂的灵活度高与耐力持久，也就是说，机械手的最大优势是可以重复地做同一动作且永远也不会觉得累。在机械抓取领域，对于线盘这类环形物件的抓取，机械手往往采用多个抓取爪从物件的外侧缩紧来实现。这样的抓取方式有以下弊端:1、主要用于外环直径相同或近似的环形物件实施抓取，如果使用同一个机械手抓取不同外环直径的环形物件的话，可能导致机械手的结构非常复杂而且用较小的机械手抓取直径较大的环形物件，所述机械手的机械爪张开的幅度要很大，抓取后很容易脱落;2、从外侧实施抓取容易造成环形物件的外部的损伤;3、在抓取外环直径较大的环形物件时，所述机械手的体积也要增大，不轻便;4、不容易抓取。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种可以抓取外环直径不相等的环形物件并且容易实施抓取的一种环形物件抓取机械手。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种环形物件抓取机械手，包括抓取机构、用于移动所述抓取机构的抓取移动机构和用于驱动所述抓取机构抓取的抓取驱动机构，所述抓取机构包括支架和多个抓取爪，所述多个抓取爪的连接部通过铰链与支架连接，所述抓取驱动机构驱动多个所述抓取爪，使所述抓取爪的撑开端向外旋转并在环形物件的内环内撑开从而实现对环形物件的抓取。进一步地，所述的抓取机构还包括多根旋转轴，所述抓取爪的连接部与所述旋转轴固定连接，旋转轴通过铰链与支架连接，所述抓取驱动机构通过驱动旋转轴旋转从而带动旋转轴上的抓取爪的撑开端缩回或撑开。进一步地，所述抓取爪的连接部设在所述旋转轴的中间，所述抓取爪与所述旋转轴相对垂直，每个旋转轴通过多个铰链与支架连接，多个铰链位于所述抓取爪的连接部的两侧。进一步地，多根所述旋转轴首尾相连，每根旋转轴的两端均设有传动齿轮，相邻的两个传动齿轮啮合连接。进一步地，所述抓取驱动机构为电机，所述电机至少驱动一根所述旋转轴旋转。进一步地，至少一根旋转轴上设有旋转驱动条，所述旋转驱动条的连接部与所述旋转轴固定连接，所述抓取驱动机构通过驱动所述旋转驱动条的驱动端上下运动从而带动所述旋转轴旋转。进一步地，所述旋转驱动条设有两条，两条旋转驱动条分别设置在相对的两根旋转轴上，所述旋转驱动条的连接部设在所述旋转轴的中间，两条所述旋转驱动条的驱动端均设有滑动轮，所述抓取驱动机构与所述旋转驱动条的驱动端通过导向块连接，所述导向块内设有导向槽，两根所述旋转驱动条上的滑动轮均在所述导向槽内滑动，所述导向块由所述抓取驱动机构驱动上下运动。进一步地，所述抓取驱动机构包括导向缸和设置在导向缸内的导向杆，所述导向杆的伸出端与所述导向块连接。进一步地，所述抓取爪的撑开端设有用于所述抓取爪的撑开端在环形物件的内环内撑开时插入环形物件内的插入块。进一步地，所述支架上设有防止抓取爪在开合过程中偏离方向的限位槽，所述抓取爪在所述限位槽内旋转移动。本技术具有以下优点:1、本技术可以抓取内环直径相等但是外环直径不等的环形物件；2、本技术结构简单，操作方便；3、本技术适用面广。【附图说明】图1是本技术一种环形物件抓取机械手的抓取爪缩回状态主视图；图2是本技术一种环形物件抓取机械手的抓取爪缩回状态立体图；图3是本技术一种环形物件抓取机械手的抓取爪撑开状态立体图一；图4是本技术一种环形物件抓取机械手的抓取爪撑开状态立体图二。 1-支架，2-传动齿轮，3-旋转驱动条，4-导向缸，41 -导向杆，5-导向块，51-导向槽，6-滑动轮，7-旋转轴，8-铰链，9-抓取爪，91-插入块，11-限位槽。【具体实施方式】下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。实施例一:—种环形物件抓取机械手，包括抓取机构、用于移动所述抓取机构的抓取移动机构和用于驱动所述抓取机构抓取的抓取驱动机构，其特征在于，所述抓取机构包括支架I和多个抓取爪9，多个所述抓取爪9的连接部通过铰链8与支架I连接，所述抓取驱动机构驱动多个所述抓取爪9，使所述抓取爪9的撑开端同时向外旋转并在环形物件的内环内撑开从而实现对环形物件的抓取。所述操作过程如下:所述移动装置通过移动抓取机构，可以是水平移动也可以是垂直移动，将多个所述抓取爪9移动至环形物件的内环内；所述抓取驱动机构驱动多个所述抓取爪9同时向外旋转并在所述环形物件的内环内撑开，多个所述抓取爪9同时对所述环形物件的内环壁施加一个向外的压力，从而实施抓取。本技术抓取的环形物件主要为环形线盘，当然也可以是轮胎等。本技术具有以下优点:1、本技术可以抓取内环直径相等但是外环直径不等的环形物件；2、本技术结构简单，操作方便；3、本技术适用面广。实施例二:在实施例一的基础上，所述实施例二作了进一步改进，所述的抓取机构还包括多根旋转轴7，所述抓取爪9的连接部与旋转轴7固定连接，所述旋转轴7通过铰链8与支架I连接，所述抓取驱动机构通过驱动旋转轴7旋转从而带动旋转轴7上的抓取爪9的撑开端缩回或撑开。所述抓取爪9的连接部设在所述旋转轴7的中间，所述抓取爪9与所述旋转轴7相对，每个旋转轴7通过多个铰链8与支架I连接，多个铰链8位于所述抓取爪9的连接部的两侧。每根所述旋转轴7上可以设置多个抓取爪9，这时只要带动旋转轴7旋转就可同时带动该旋转轴7上的所有抓取爪9旋转。所述抓取爪9在旋转抓取环形物件时，因为环形物件的重力，所述环形物件给以所述抓取爪9一个向下的力，从而给予旋转轴7—个向下的力，将抓取爪9设在所述旋转轴7的中间且与所述旋转轴7相对垂直，不易造成旋转轴7的倾斜，如果将抓取爪9设在除中间外的其他旋转轴7位置，很容易因为重力问题造成旋转轴7倾斜。另外因为旋转轴7为长条形，如果一根旋转轴7只设置一个铰链8，那么，因为旋转轴7两端的重力作用，旋转轴7在旋转过程中很容易出现晃动和偏移方向。多个铰链8设置在抓取爪9的抓取端的两侧并且可以抓取爪9的抓取端成中心对称，不仅可以防止旋转轴7再旋转过程中出现晃动和偏移方向，也可以使旋转轴7有更好的承受力。当然除了将铰链8设置在抓取爪9的抓取端两侧且以抓取爪9的抓取端成中心对称外，所述铰链8也可以不以抓取爪9的抓取端成中心对称或者只设置在抓取端的一侧，这对于本领域的工作人员来说是容易想到的。实施例三:在实施例二的基础上，所述实施例三作了进一步改进，多根所述旋转轴7首尾相连，每根旋转轴7的两端均设有传动齿轮2，相邻的两个传动齿轮2啮合连接。这样设置目的在于，只要驱动其中一根或几根旋转轴7就可以同时带动其他旋转轴7旋转同时又确保了旋转轴7旋转的同步性。实施例四:在实施例三的基础上，所述实施例四作了进一步改进，所述抓取驱动机构为电机，所述电机至少驱动一根所述旋转轴7旋转。抓取驱动机构通过驱动其中一根旋转轴7旋转从而带动当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环形物件抓取机械手，包括抓取机构、用于移动所述抓取机构的抓取移动机构和用于驱动所述抓取机构抓取的抓取驱动机构，其特征在于，所述抓取机构包括支架（1）和多个抓取爪（9），所述多个抓取爪（9）的连接部通过铰链（8）与支架（1）连接，所述抓取驱动机构驱动多个所述抓取爪（9），使所述抓取爪（9）的撑开端向外旋转并在环形物件的内环内撑开从而实现对环形物件的抓取。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：屈统撑，
申请(专利权)人：屈统撑，
类型：新型
国别省市：浙江;33