一种复合式抓取汽缸盖机械手制造技术

本发明专利技术涉及汽车拖拉机制造、维修技术领域，尤其涉及一种复合式抓取汽缸盖机械手。包括夹紧执行机构、左附件提升机构、短汽缸盖夹紧补位机构、右附件提升机构、左侧主臂和右侧主臂，夹紧执行机构两侧分别设置有左附件提升机构和右附件提升机构，短汽缸盖夹紧补位机构与左附件提升机构位于同侧。本发明专利技术设置有附件分离机构，在抓取汽缸盖的同时可以自动分离汽缸盖上带有的附件，并能将附件自动装回原状。短汽缸盖夹紧补位机构，实现了长度不等，两端结构中有一端没有共同点的汽缸盖的兼容。顶端设置有换手盘，可以连接外部机器人，本发明专利技术结构简单，操作方便，可以配合机器人实现自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种复合式抓取汽缸盖机械手
本专利技术涉及汽车拖拉机制造、维修
，尤其涉及一种复合式抓取汽缸盖机械手。
技术介绍
汽缸盖是柴油发动机的重要零部件，在制造和维修时搬运、清洗、吹干是不可缺少的工艺。汽缸盖的重量较大，人工搬运非常困难，吊装又需要人工进行固定，费时费力，而且存在很大的安全隐患。目前，虽有部分机械手搬运汽缸盖在生产中的应用，但由于汽缸盖的型号和大小不尽相同，现有的机械手通用性较差，同时汽缸盖上面带有的附件仍需要手动进行分离与重装。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种复合式抓取汽缸盖机械手。本专利技术的技术方案：一种复合式抓取汽缸盖机械手，包括夹紧执行机构、左附件提升机构、短汽缸盖夹紧补位机构、右附件提升机构、左侧主臂和右侧主臂，所述夹紧执行机构两侧分别设置有左附件提升机构和右附件提升机构，所述短汽缸盖夹紧补位机构与左附件提升机构位于同侧；所述夹紧执行机构为宽型气爪，其左侧伸出端固定连接左侧主臂，其右侧伸出端固定连接右侧主臂，宽型气爪的伸缩，带动左、右主臂进行夹紧和松放动作；所述左附件提升机构包括：左附件提升气缸和左附件提升臂，所述左附件提升气缸竖直设置并固定安装在左侧主臂外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂，左附件提升臂与左侧主臂内侧滑动连接；所述右附件提升机构包括：右附件提升气缸和右附件提升臂，所述右附件提升气缸竖直设置并固定安装在右侧主臂外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂，右附件提升臂与右侧主臂内侧滑动连接；所述短汽缸盖夹紧补位机构包括：短汽缸盖夹紧补位气缸、第一定位块、和第二定位块，所述短汽缸盖夹紧补位气缸与右侧主臂固定连接，其伸出端安装有第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置。进一步地，所述左附件提升臂外侧设置有梯形滑槽，所述左主臂内侧设置有梯形滑块，梯形滑块嵌入梯形滑槽中两者滑道连接，左附件提升臂可以在竖直方向滑动。进一步地，所述左附件提升臂内侧设置有第一提升指和第二提升指，所述第一提升指和第二提升指的具体位置根据汽缸盖的提升需求设置。进一步地，所述左附件提升臂的前端连接气缸架，气缸架上设置有辅助气缸，所述辅助气缸的伸出端设置有第三提升指。进一步地，所述右附件提升臂其内侧由前至后依次设置有：第四提升指和第五提升指，所述第四提升指和第五提升指的具体位置根据汽缸盖的夹紧和提升需求设置。进一步地，所述左侧主臂其下端设置有：第一夹紧块，所述第一夹紧块的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。进一步地，所述右侧主臂其下端设置有：第二夹紧块、第三夹紧块、第四夹紧块和第五夹紧块，所述第二夹紧块、第三夹紧块、第四夹紧块和第五夹紧块的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。进一步地，所述宽型气爪上端设置有换手盘工盘，所述换手盘工盘与换手盘母盘配合连接，所述换手盘母盘连接外部的机器人接头。进一步地，所述换手盘母盘外侧设置有检测开关架，所述检测开关架底部间隔设置有两个检测头，宽型气爪的左侧伸出臂上设置有检测销，检测头与检测销配合使用。本专利技术的有益效果为：1)本专利技术设置有附件分离机构，在抓取汽缸盖的同时可以自动分离汽缸盖上带有的附件，并能将附件自动装回原状。2)本专利技术具有短汽缸盖夹紧补位机构，实现了长度不等，两端结构中有一端没有共同点的汽缸盖的兼容。3)本专利技术顶端设置有换手盘，可以连接外部机器人。4)本专利技术结构简单，操作方便，可以配合机器人实现自动化。附图说明图1为一种复合式抓取汽缸盖机械手的主视图；图2为一种复合式抓取汽缸盖机械手的右视图；图3为一种复合式抓取汽缸盖机械手的俯视图；图4为一种复合式抓取汽缸盖机械手的左侧立体图；图5为一种复合式抓取汽缸盖机械手的右侧立体图；图中：1-机器人接头；2-换手盘母盘；3-换收盘工盘；4-宽型气爪；5-左附件提升臂；6-左附件提升气缸；7-短汽缸盖夹紧补位气缸；8-第一定位块；9-第一夹紧块；10-第二定位块；11-左侧主臂；12-第一提升指；13-第二提升指；14-第三提升指；15-辅助气缸；16-第四提升指；17-第二夹紧块；18-第三夹紧块；19-第四夹紧块；20-第五夹紧块；21-第五提升指；22-右侧主臂；23-右附件提升气缸；24-右附件提升臂；25-检测销；26-检测开关架；100-夹紧执行机构；200-左附件提升机构；300-短汽缸盖夹紧补位机构；400-右附件提升机构。具体实施方式以下将结合附图，对本专利技术进行详细说明：结合图1至图5所示，本实施例公开的一种复合式抓取汽缸盖机械手，包括夹紧执行机构100、左附件提升机构200、短汽缸盖夹紧补位机构300、右附件提升机构400、左侧主臂11和右侧主臂22，夹紧执行机构100两侧分别设置有左附件提升机构200和右附件提升机构400，短汽缸盖夹紧补位机构300与左附件提升机构200位于同侧；夹紧执行机构100为宽型气爪4，其左侧伸出端固定连接左侧主臂11，其右侧伸出端固定连接右侧主臂22，由宽型气爪4的伸缩，带动左、右主臂进行夹紧和松放动作。左附件提升机构200包括：左附件提升气缸6和左附件提升臂5，左附件提升气缸6竖直设置并固定安装在左侧主臂11外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂5，左附件提升臂5与左侧主臂11内侧滑动连接，左附件提升臂5可以在左附件提升气缸6的带动下滑动。右附件提升机构400包括：右附件提升气缸23和右附件提升臂24，右附件提升气缸23竖直设置并固定安装在右侧主臂22外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂24，右附件提升臂24与右侧主臂22内侧滑动连接，右附件提升臂24可以在右附件提升气缸23的带动下滑动。短汽缸盖夹紧补位机构300包括：短汽缸盖夹紧补位气缸7、第一定位块8和第二定位块10，短汽缸盖夹紧补位气缸7与右侧主臂11固定连接，其伸出端安装有第一定位块8和第二定位块10，第一定位块8和第二定位块10的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置，当放置的是较短的汽缸盖，补位气缸7伸出，带动第一夹紧块9、第一定位块8和第二定位块10前移，汽缸盖便被夹紧。具体地，左附件提升臂5外侧设置有梯形滑槽，左主臂11内侧设置有梯形滑块，梯形滑块嵌入梯形滑槽中两者滑道连接，滑块和滑槽增加了左附件提升臂5滑动的稳定性。具体地，左附件提升臂5内侧设置有第一提升指12和第二提升指13，提升指的具体位置根据汽缸盖的提升需求设置。具体地，左附件提升臂5的前端连接气缸架，气缸架上设置有辅助气缸15，辅助气缸15的伸出端设置有第三提升指14。具体地，右附件提升臂24其内侧由前至后依次设置有：第四提升指16和第五提升指21，其中第四提升指16和第五提升指21的具体位置根据汽缸盖的夹紧和提升需求设置。具体地，左侧主臂11其下端设置有第一夹紧块9，第一夹紧块9的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。具体地，右侧主臂22其下端设置有：第二夹紧块17、第三夹紧块18、第四夹紧块19和第五夹紧块20，第二夹紧块17、第三夹紧块18、第四夹紧块19和第五夹紧块20的具体位置根据汽缸盖的夹紧需求设置。具体地，宽型气爪4上端设置有换手盘工盘3，换手盘工盘3与换手盘母盘2配合连接，换手盘母盘2连接外部的机器人接头1，机械手实现抓取汽缸盖本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，包括夹紧执行机构(100)、左附件提升机构(200)、短汽缸盖夹紧补位机构(300)、右附件提升机构(400)、左侧主臂(11)和右侧主臂(22)，所述夹紧执行机构(100)两侧分别设置有左附件提升机构(200)和右附件提升机构(400)，所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)与左附件提升机构(200)位于同侧；所述夹紧执行机构(100)为宽型气爪(4)，其左侧伸出端固定连接左侧主臂(11)，其右侧伸出端固定连接右侧主臂(22)；所述左附件提升机构(200)包括：左附件提升气缸(6)和左附件提升臂(5)，所述左附件提升气缸(6)竖直设置并固定安装在左侧主臂(11)外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂(5)，左附件提升臂(5)与左侧主臂(11)内侧滑动连接；所述右附件提升机构(400)包括：右附件提升气缸(23)和右附件提升臂(24)，所述右附件提升气缸(23)竖直设置并固定安装在右侧主臂(22)外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂(24)，右附件提升臂(24)与右侧主臂(22)内侧滑动连接；所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)包括：短汽缸盖夹紧补位气缸(7)、第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述短汽缸盖夹紧补位气缸(7)与右侧主臂(11)固定连接，其伸出端安装有第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述第一定位块(8)和第二定位块(10)的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置。...

【技术特征摘要】
1.一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，包括夹紧执行机构(100)、左附件提升机构(200)、短汽缸盖夹紧补位机构(300)、右附件提升机构(400)、左侧主臂(11)和右侧主臂(22)，所述夹紧执行机构(100)两侧分别设置有左附件提升机构(200)和右附件提升机构(400)，所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)与左附件提升机构(200)位于同侧；所述夹紧执行机构(100)为宽型气爪(4)，其左侧伸出端固定连接左侧主臂(11)，其右侧伸出端固定连接右侧主臂(22)；所述左附件提升机构(200)包括：左附件提升气缸(6)和左附件提升臂(5)，所述左附件提升气缸(6)竖直设置并固定安装在左侧主臂(11)外侧，其伸出端通过连接架固定连接左附件提升臂(5)，左附件提升臂(5)与左侧主臂(11)内侧滑动连接；所述右附件提升机构(400)包括：右附件提升气缸(23)和右附件提升臂(24)，所述右附件提升气缸(23)竖直设置并固定安装在右侧主臂(22)外侧，其伸出端通过连接架固定连接右附件提升臂(24)，右附件提升臂(24)与右侧主臂(22)内侧滑动连接；所述短汽缸盖夹紧补位机构(300)包括：短汽缸盖夹紧补位气缸(7)、第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述短汽缸盖夹紧补位气缸(7)与右侧主臂(11)固定连接，其伸出端安装有第一定位块(8)和第二定位块(10)，所述第一定位块(8)和第二定位块(10)的具体位置根据汽缸盖的夹紧和定位需求设置。2.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在于，所述左附件提升臂(5)外侧设置有梯形滑槽，所述左主臂(11)内侧设置有梯形滑块，梯形滑块嵌入梯形滑槽中两者滑道连接。3.根据权利要求1所述的一种复合式抓取汽缸盖机械手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪山，张晓萍，张金龙，孙继君，刘伟，张福学，李良刚，傅东兴，
申请(专利权)人：黑龙江省农业机械维修研究所，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23