【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种能悬浮抓取薄钢板的机械手的手部。
技术介绍
薄钢板是进行加工后的成品,它的输送搬运工作是制约产品质量的一个关键因素。目前,国内外对于薄钢板的输送主要有两种,一种通过行车抓取,再一种就是通过输送带的输送,而这两种输送方法都存在着比较致命的弱点,前一种会损伤加工钢板的表面,有时候会达不到产品所要求的质量;后一种输送系统的机动性不好,造价高,占地也大。
技术实现思路
为了克服现有的薄钢板输送系统的不足,本技术提供了一种能悬浮抓取薄钢板的机械手的手部,该手部不仅能使加工的薄钢板悬浮起来输送,还能避免与其他物体接触而损伤物体表面,降低了废品率,并可降低噪音、提高生产效率,而且结构简单,可操作性强。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:吸盘一端与机械手的手臂连接,另一端与连接架通过螺栓连接,连接架的另一端与安装架通过螺栓连接,电磁铁用螺栓固定在安装架上。薄钢板一方面受到重力的作用,另一方面还受到可控电磁力的作用。稳态时,电磁力与薄钢板重量互相平衡。在平衡遭到破坏时,动态电磁力依据薄钢板在垂直方向上的位置变化不断矫正薄板的位置,从而薄钢板始终稳定地悬浮在距电磁铁磁极表面指定的平衡位置附近,达到不损伤薄钢板表面的目的。整个系统由三大部分组成:传感器及信号前置处理单元薄板在任一时刻的位置信号由传感器拾取,必要时这种实时信号还需要经过相应的前置处理后再送往控制器。调节控制单元由传感器所拾取的信号经与设定信号比较后产生误差信号,该误差信号按控制理论或给定的控制策略经比例、微分及积分运算后即为矫正信号。执行单元由功率放大器和电磁铁组成,矫正传号经过功率放大器放大后变 ...
【技术保护点】
一种能悬浮抓取薄钢板的机械手的手部,吸盘、连接架、安装架、传感器、电磁铁顺序机械连接,其特征是:吸盘一端与机械手的手臂连接,另一端与连接架通过螺栓连接,连接架的另一端与安装架通过螺栓连接,传感器安装在安装架的内侧。
【技术特征摘要】
1.一种能悬浮抓取薄钢板的机械手的手部,吸盘、连接架、安装架、传感器、电磁铁顺序机械连接,其特征是:吸盘一端与机械手的手臂连接,另一端与连接架通过螺栓连接,连接架的另一端与安装架通过螺栓连接,传感器安装在安装架的内侧。2.根据权利要求1所述的能悬浮抓取薄钢板的机械手的手部,其特征是:所述的安装架上的两个螺栓通孔是共中心...
【专利技术属性】
技术研发人员:李小俊,王保垒,高文花,师恩浩,陈丽,徐运祥,郝允梁,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:新型
国别省市:山东;37
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