一种多关节机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多关节机器人，其包括第一机械手臂；旋转连接于第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于第二机械手臂的第三机械手臂，第三机械手臂与第一机械手臂相对；活动连接于第三机械手臂的第四机械手臂，第四机械手臂与第二机械手臂相对；活动连接于第四机械手臂的第五机械手臂，第五机械手臂与第三机械手臂相对；以及活动连接于第五机械手臂的工具安装部，工具安装部与第四机械手臂相对。本实用新型专利技术的多关节机器人结构简单易控制，位移精准，多个关节协同驱动，可以多角度进行工作。

Multi joint robot

The utility model relates to a multi joint robot, which comprises a first arm; second mechanical arm rotatably connected to the first mechanical arm; third mechanical arm is movably connected to the second mechanical arm, third arm relative with the first mechanical arm; fourth mechanical arm is movably connected with the mechanical arm of the third, fourth and second relative mechanical arm the mechanical arm; fifth mechanical arm is movably connected with the mechanical arm of the fourth, fifth and third relative mechanical arm arm; and movably connected to the fifth mechanical arm tool installation, installation tools and fourth relative mechanical arm. The multi joint robot of the utility model has the advantages of simple structure, easy control, accurate displacement and multiple joints.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多关节机器人。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。目前，关节机器人的位移不够精准，生产组装较为复杂困难，位移角度难以控制。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本技术的目的是提供一种多关节机器人。为了解决上述技术问题，本技术揭示了一种多关节机器人，其特征在于，包括：第一机械手臂；旋转连接于第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于第二机械手臂的第三机械手臂，第三机械手臂与第一机械手臂相对；活动连接于第三机械手臂的第四机械手臂，第四机械手臂与第二机械手臂相对；活动连接于第四机械手臂的第五机械手臂，第五机械手臂与第三机械手臂相对；其中第五机械手臂还包括：第五壳体、二个第五驱动装置、二个第五传动装置及二个第五同步装置，第五壳体设置于第四谐波减速器，二个第五驱动装置设置于第五壳体内；二个第五传动装置设置于第五壳体内，并位于二个第五驱动装置；二个第五同步装置分别设置于二个第五驱动装置及二个第五传动装置；以及活动连接于第五机械手臂的工具安装部，工具安装部与第四机械手臂相对。根据本技术的一实施方式，上述第一机械手臂设置于机台，其包括底座壳体，设置于机台，底座壳体具有底座封板及底座后盖板；第一驱动装置，位于底座壳体内，其包括第一固定座、第一驱动元件及第一电磁失电刹车器，第一固定座设置于底座壳体内，第一驱动元件设置于第一固定座，并位于底座壳体内，第一电磁失电刹车器设置于第一固定座，并连接于第一驱动元件的输出端；第一传动装置，设置于底座壳体内，并位于第一驱动装置的一侧，其包括底盖板、第一传动轴、第一谐波减速器、第一联轴块、第一主轴及第一法兰盘，底盖板设置于底座壳体内，并位于底座封板的一侧；第一传动轴设置于底盖板；第一谐波减速器套设于第一传动轴，并位于底盖板的上方；第一联轴块套设于第一传动轴，并连接于第一谐波减速器；第一主轴设置于第一联轴块，并连接于第二机械手臂；第一法兰盘设置于第一联轴块，并连接于底座壳体；第一同步装置，连接于第一驱动装置及第一电磁失电刹车器间，其包括二个第一同步轮及第一同步带，二个第一同步轮分别套设于第一电磁失电刹车器及第一传动轴，第一同步带连接于二个第一同步轮间；以及第一滑动装置，设置于第一旋转传动装置，其包括二个第一深沟球轴承及第一交叉滚子轴承，二个第一深沟球轴承套设于第一传动轴，并分别设置于底盖板及第一联轴块；第一交叉滚子轴承套设于第一主轴，并连接于第一法兰盘。根据本技术的一实施方式，上述第二机械手臂包括第二壳体、第二驱动装置、第二传动装置、第二同步装置及第二滑动装置，第二壳体设置于第一主轴，并还活动连接于底座壳体的顶部；第二驱动装置设置于第二壳体内；第二传动装置设置于第二壳体内，并位于第二驱动装置的一侧；第二同步装置设置于第二驱动装置及第二传动装置间；第二滑动装置设置于第二传动装置；其中第二壳体还包括第二左壳体、第二右壳体及二个第二侧盖，第二固定壳设置于第一主轴，并活动连接于底座壳体，第二右壳体设置于第二左壳体的右侧，二个第二侧盖分别设置于第二左壳体及第二右壳体；其中第二驱动装置还包括第二固定座、第二驱动元件及第二电磁失电刹车器，第二固定座设置于第二壳体内，第二驱动元件设置于第二固定座，第二电磁失电刹车器设置于第二固定座，并连接于第二驱动元件的输出端；其中第二传动装置还包括第二传动轴、第二谐波减速器、第二空心轴及第二法兰盘，第二传动轴设置于第二左壳体；第二谐波减速器套设于第二传动轴，并连接于第三机械手臂；第二空心轴设置于第二右壳体，并连接于第三机械手臂；第二法兰盘设置于第二空心轴，并连接于第二右壳体；其中第二同步装置还包括二个第二同步轮及第二同步带，二个第二同步轮分别套设于第二电磁失电刹车器及第二传动轴，第二同步带连接于二个第二同步轮间；以及其中第二滑动装置还包括二个第二深沟球轴承，二个第二深沟球轴承套设于第二传动轴，并分别位于第二左壳体及第二谐波减速器。根据本技术的一实施方式，上述第三机械手臂包括第三壳体、第三驱动装置、第三传动装置及第三同步装置，第三壳体设置于第二谐波减速器，第三壳体活动连接于第二壳体；第三驱动装置设置于第三壳体内；第三传动装置设置于第三壳体内，并位于第三驱动装置的一侧；第三同步装置设置于第三驱动装置及第三传动装置间；其中第三壳体包括第三左壳体、第三右壳体、二个第三侧盖，第三左壳体活动连接于第二左壳体的外侧，第三右壳体活动连接于第二右壳体的外侧，并连接于第三左壳体，二个第三侧盖分别设置于第三左壳体及第三右壳体的两侧；其中第三驱动装置包括第三固定座、第三驱动元件、第三电磁失电刹车器，第三固定座设置于第三壳体内，第三驱动元件设置于第三固定座，第三电磁失电刹车器设置于第三固定座，并连接于第三驱动元件的输出端；其中第三传动装置包括第三传动轴、第三谐波减速器、第三空心轴及第三法兰盘，第三传动轴设置于第三左壳体；第三谐波减速器套设于第三传动轴，并连接于第三左壳体及第四机械手臂；第三空心轴设置于第三右壳体，并连接于第四机械手臂；第三法兰盘设置于第三空心轴，并连接于第三右壳体；其中第三同步装置包括:二个第三同步轮及第三同步带，二个第三同步轮分别套设于第三电磁失电刹车器及第三传动轴，第三同步带连接于二个第三同步轮间。根据本技术的一实施方式，上述第四机械手臂包括第四壳体、第四驱动装置、第四传动装置及第四同步装置，第四壳体活动连接于第三谐波减速器及第三空心轴，第四驱动装置设置于第四壳体内，第四传动装置设置于第四壳体内，并位于第四驱动装置的一侧，第四同步装置设置于第四驱动装置及第四传动装置；其中第四壳体包括第四固定壳、第四侧盖及第四底盖，第四固定壳的两侧分别连接于第三谐波减速器及第三空心轴，第四侧盖设置于第四固定壳的侧面，第四底盖设置于第四固定壳底部；其中第四驱动装置包括第四固定座、第四驱动元件及第四电磁失电刹车器，第四固定座设置于第四固定壳内，第四驱动元件设置于第四固定座，并位于第四固定壳内，第四电磁失电刹车器设置于第四固定座，并连接于第四驱动元件的输出端；其中第四传动装置包括:第四传动轴及第四谐波减速器，第四传动轴设置于第四固定壳，并位于第四驱动装置的上方，第四谐波减速器套设于第四传动轴，并连接于第五机械手臂；以及其中第四同步装置包括二个第四同步轮及第四同步带，二个第四同步轮分别套设于第四电磁失电刹车器及第四传动轴，第四同步带连接于二个第四同步轮。根据本技术的一实施方式，上述第五壳体包括：第五固定壳及二个第五侧盖，第五固定壳活动连接于第四谐波减速器，二个第五侧盖分别设置于第五固定壳的两侧。根据本技术的一实施方式，上述二个第五驱动装置分别包括：第五固定座、第五驱动元件及第五电磁失电刹车器，第五固定座设置于第五固定壳内，第五驱动元件设置于第五固定座，并位于第五固定壳内，第五电磁失电刹车器设置于第五固定座，并连接于第五驱动元件的输出端。根据本技术的一实施方式，上述二个第五传动装置分别具有：第五传动轴及第五谐波减速器，第五传动轴设置于第五固定壳，并位于二个第五驱动装置的一侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节机器人，其特征在于，包括：第一机械手臂；旋转连接于所述第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于所述第二机械手臂的第三机械手臂，所述第三机械手臂与所述第一机械手臂相对；活动连接于所述第三机械手臂的第四机械手臂，所述第四机械手臂与所述第二机械手臂相对；活动连接于所述第四机械手臂的第五机械手臂，所述第五机械手臂与所述第三机械手臂相对；其中所述第五机械手臂还包括：第五壳体、二个第五驱动装置、二个第五传动装置及二个第五同步装置，所述第五壳体设置于第四谐波减速器，所述二个第五驱动装置设置于所述第五壳体内；所述二个第五传动装置设置于所述第五壳体内，并位于所述二个第五驱动装置；所述二个第五同步装置分别设置于所述二个第五驱动装置及二个第五传动装置；以及活动连接于所述第五机械手臂的工具安装部，所述工具安装部与所述第四机械手臂相对。

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人，其特征在于，包括：第一机械手臂；旋转连接于所述第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于所述第二机械手臂的第三机械手臂，所述第三机械手臂与所述第一机械手臂相对；活动连接于所述第三机械手臂的第四机械手臂，所述第四机械手臂与所述第二机械手臂相对；活动连接于所述第四机械手臂的第五机械手臂，所述第五机械手臂与所述第三机械手臂相对；其中所述第五机械手臂还包括：第五壳体、二个第五驱动装置、二个第五传动装置及二个第五同步装置，所述第五壳体设置于第四谐波减速器，所述二个第五驱动装置设置于所述第五壳体内；所述二个第五传动装置设置于所述第五壳体内，并位于所述二个第五驱动装置；所述二个第五同步装置分别设置于所述二个第五驱动装置及二个第五传动装置；以及活动连接于所述第五机械手臂的工具安装部，所述工具安装部与所述第四机械手臂相对。2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，其中所述第一机械手臂设置于机台，其包括：底座壳体，设置于所述机台，所述底座壳体具有底座封板及底座后盖板；第一驱动装置，位于所述底座壳体内，其包括第一固定座、第一驱动元件及第一电磁失电刹车器，所述第一固定座设置于所述底座壳体内，所述第一驱动元件设置于所述第一固定座，并位于所述底座壳体内，所述第一电磁失电刹车器设置于所述第一固定座，并连接于所述第一驱动元件的输出端；第一传动装置，设置于所述底座壳体内，并位于所述第一驱动装置的一侧，其包括底盖板、第一传动轴、第一谐波减速器、第一联轴块、第一主轴及第一法兰盘，所述底盖板设置于所述底座壳体内，并位于所述底座封板的一侧；所述第一传动轴设置于所述底盖板；所述第一谐波减速器套设于所述第一传动轴，并位于所述底盖板的上方；所述第一联轴块套设于所述第一传动轴，并连接于所述第一谐波减速器；所述第一主轴设置于所述第一联轴块，并连接于所述第二机械手臂；所述第一法兰盘设置于所述第一联轴块，并连接于所述底座壳体；第一同步装置，连接于所述第一驱动装置及所述第一电磁失电刹车器间，其包括二个第一同步轮及第一同步带，所述二个第一同步轮分别套设于所述第一电磁失电刹车器及第一传动轴，所述第一同步带连接于所述二个第一同步轮间；以及第一滑动装置，设置于所述第一传动装置，其包括二个第一深沟球轴承及第一交叉滚子轴承，所述二个第一深沟球轴承套设于所述第一传动轴，并分别设置于所述底盖板及第一联轴块；所述第一交叉滚子轴承套设于所述第一主轴，并连接于所述第一法兰盘。3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二机械手臂包括：第二壳体、第二驱动装置、第二传动装置、第二同步装置及第二滑动装置，所述第二壳体设置于所述第一主轴，并活动连接于所述底座壳体的顶部；所述第二驱动装置设置于所述第二壳体内；所述第二传动装置设置于所述第二壳体内，并位于所述第二驱动装置的一侧；所述第二同步装置设置于所述第二驱动装置及第二传动装置间；所述第二滑动装置设置于所述第二传动装置；其中所述第二壳体还包括：第二左壳体、第二右壳体及二个第二侧盖，所述第二左壳体设置于所述第一主轴，并活动连接于所述底座壳体，所述第二右壳体设置于所述第二左壳体的右侧，所述二个第二侧盖分别设置于所述第二左壳体及第二右壳体；其中所述第二驱动装置还包括：第二固定座、第二驱动元件及第二电磁失电刹车器，所述第二固定座设置于所述第二壳体内，所述第二驱动元件设置于所述第二固定座，所述第二电磁失电刹车器设置于所述第二固定座，并连接于所述第二驱动元件的输出端；其中所述第二传动装置还包括：第二传动轴、第二谐波减速器、第二空心轴及第二法兰盘，所述第二传动轴设置于所述第二左壳体；所述第二谐波减速器套设于所述第二传动轴，并连接于所述第三机械手臂；所述第二空心轴设置于所述第二右壳体，并连接于所述第三机械手臂；所述第二法兰盘设置于所述第二空心轴，并连接于所述第二右壳体；其中所述第二同步装置还包括：二个第二同步轮及第二同步带，所述二个第二同步轮分别套设于所述第二电磁失电刹车器及第二传动轴，所述第二同步带连接于所述二个第二同步轮间；以及其中所述第二滑动装置还包括：二个第二深沟球轴承，所述二个第二深沟球轴承套设于所述第二传动轴，并分别位于所述第二左壳体及第二谐波减速器。4.根据权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于，所述第三机械手臂包括：第三壳体、第三驱动装置、第三传动装置及第三同步装置，所述第三壳体设置于所述第二谐波减速器，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：童扬威，
申请(专利权)人：广东澳德电子有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44