【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手
，特别是一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手。
技术介绍
随着机械手技术的广泛应用，具有独立控制器、动作灵活、适用于大中专院校实验教学的通用教学机械手得到迅速发展。目前通用教学电动机械手由于采用开链式的手臂机构，电机安装在关节处。需要的驱动力矩大，普通电机无法直接驱动，必须应用大的传动比系统进行减速，传动链多数采用一系列齿轮机构组成，齿轮传动级数较多，这种结构方式存在以下问题:由于齿轮传动级数较多，会增加手臂上传动机构的重量，加大手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时造成机械手的结构复杂、拆装困难。而具有成本低、动态性能好、结构简单、易于拆装特点的通用教学机械手在大中专教育实验教学中的作用越来越重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:针对现有教学机械手成本高，结构较复杂，拆装困难的不足，提出一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手，可实现大臂俯仰、小臂俯仰、腕部摆动、腕部转动、廻转五个自由度的运动，具有成本低，结构简单，拆装方便的特点，可用于大中专教育实验教学中。本专利技术提供的技术方案是:一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手，由I回转蜗轮蜗杆、2底座、3回转台、4小臂电机、5小臂蜗轮蜗杆、6手爪、7腕部转动电机、8腕部摆动电机、9手腕、10小臂、11大臂蜗轮蜗杆、12大臂电机、13回转电机组成，底座内安装有回转蜗轮蜗杆机构，回转蜗轮蜗杆机构与回转台相连接，大臂安装在回转台上，大臂内安装小臂蜗轮蜗杆机构，小臂蜗轮蜗杆机构与小臂相连接，腕部摆动电机、腕部转动电机安装在小臂内，手爪安装在手腕上。本专...
【技术保护点】
一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手，由回转蜗轮蜗杆、底座、回转台、小臂电机、小臂蜗轮蜗杆、手爪、腕部转动电机、腕部摆动电机、手腕、小臂、大臂蜗轮蜗杆、大臂电机、回转电机组成，底座内安装有回转蜗轮蜗杆机构，回转蜗轮蜗杆机构与回转台相连接，大臂安装在回转台上，大臂内安装小臂蜗轮蜗杆机构，小臂蜗轮蜗杆机构与小臂相连接，腕部摆动电机、腕部转动电机安装在小臂内，手爪安装在手腕上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张铁异，张孟军，韦俊，张琦，方宇，陶思源，雷发兵，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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