一种机器人码垛手腕制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体和腕部码垛机械手驱动连接机构，所说的腕部码垛机械手驱动连接机构由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分组成，其中的偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由伺服电机以及减速器组成，偏心码垛手支撑臂输出部分由内设有轴承组的连接座和带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂组成，码垛手连接座及自旋转部分由带传动轴的码垛手连接座、轴承组、双轮轴同步传动机构以及主传动轴组成。本发明专利技术的结构简单合理、操作灵活方便，在不增加码垛机器人关节轴数量情况下,可使码垛手运行轨迹实现所需的平面、弧线、弧面等多样化轨迹的技术要求。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人码垛手腕
本专利技术属于机械设备
，涉及一种新型关节机器人手腕，特别是一种能实现码垛手精确抓取位姿的机器人码垛手腕。
技术介绍
自上世纪70年代末日本人首次将机器人技术用于码垛工艺以来，对机器人码垛机的设计研究已取得了长足的进步，随着码垛抓取对象质量日趋增大，其适用范围也更趋广阔，特别是多轴关节机器人码垛机，由于具有机构紧凑、动作灵活、工作范围大及占地面积小的特点，迄今已广泛用于轻工、食品、化工、建材等多个领域。但现有技术尚存在的不足之处是：由于多轴关节机器人码垛机的码垛手运行轨迹都只能随原始设计而确定(这一点从机器人的使用说明书中所附有的并大多被描述成某一特定平面的机器人的作业区域位置图上即可看到)且只能保持在各关节所确定的空间组合运行轨迹的动态轨迹位姿，其扩展空间相当有限，还难以实现精确校准码垛手多样化运行轨迹(平面、弧线、弧面等)抓取位姿的技术要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单合理、操作灵活方便、可实现码垛手运行轨迹多样化要求的机器人码垛手腕。为实现上述专利技术目的而采用的技术解决方案是这样的：所提供的机器人码垛手腕是一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体(8)和设在手腕本体(8)上的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)，其特征在于：所说的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分三部分组成，其中偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由设置在手腕本体(8)上方的伺服电机(901)以及与伺服电机(901)输出轴连接的减速器(902)组成；偏心码垛手支撑臂输出部分由一个内设有第三轴承组(910)的连接座(903)和一个带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂(904)组成，连接座(903)固定安装在手腕本体(8)下方，偏心码垛手支撑臂(904)通...

【技术特征摘要】
1.一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体(8)和设在手腕本体(8)上的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)，其特征在于：所说的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分三部分组成，其中偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由设置在手腕本体(8)上方的伺服电机(901)以及与伺服电机(901)输出轴连接的减速器(902)组成；偏心码垛手支撑臂输出部分由一个内设有第三轴承组(910)的连接座(903)和一个带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂(904)组成，连接座(903)固定安装在手腕本体(8)下方，偏心码垛手支撑臂(904)通过第三轴承组(910)设于连接座(903)下，其竖向旋转轴与减速器(902)输出轴同轴连接；码垛手连接座及自旋转部分由带传动轴的码垛手连接座(906)、第一轴承组(905)、第二轴承组(908)、双轮轴同步传动机构以及主传动轴(909)组成，双轮轴同步传动机构的两个传动轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双轮轴同步传动机构中的主传动轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双轴同步传动机构中的副传动轮轴同轴传动连接。2.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：所说的双轮轴同步传动机构为双圆柱齿轮传动组(907)，双圆柱齿轮传动组(907)的两个齿轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双圆柱齿轮传动组(907)中的主齿轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双圆柱齿轮传动组(907)中...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹映辉，胡漪，曹映皓，李宏，张秦洲，任建峰，
申请(专利权)人：西安银马实业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：