一种机器人开箱装箱码垛一体机制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人开箱装箱码垛一体机，设在由护栏围成的作业区域内并包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封箱机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人。产品输送线包括产品整理工位和产品定位抓取工位；过渡线包括前段过渡线、横向过渡线和后段过渡线；前段过渡线的头部为装箱工位；后段过渡线的头部为码垛抓取工位；上箱机设在护栏的左侧壁上的进箱孔中；底部封箱机安装在前段过渡线的前端；封箱机安装在装箱工位的后上方；码垛工位和出料工位设在作业区域的右前部；机器人安装在作业区域的前方中央，该机器人的手臂上安装的抓手上设有开箱码垛吸盘、装箱吸盘和折页固定吸盘。本发明专利技术的一体机自动化程度高，无需人干预。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人开箱装箱码垛一体机
本专利技术涉及包装领域中的装箱设备，具体涉及一种机器人开箱装箱码垛一体机。
技术介绍
在传统的包装材料中，瓦楞纸箱一直占据重要的地位。瓦楞纸箱作为运输包装材料，既经济、轻便又堆放省力、易于处理。瓦楞纸箱是高功能、低成本的良好运输容器，是当今世界各国所采用的最重要的包装形式之一。经济发达的国家纸箱工业产值占整个包装工业产值的40％左右。在传统的自动化包装流程中，纸箱成型、产品装箱、封箱等步骤是通过一个接着一个的工作站来完成，亦即，包装流程是依照流水线的方式在每一工作站进行一种包装作业，并以预定的包装顺序排列工作站来进行产品包装。例如，传统的流水线包装系统，通常在纸箱成型后将产品采用人工放入纸箱中，这不仅劳动强度大、费时费力，而且容损坏产品，还使产品放入时不易对准纸箱内的容置空间，影响包装效率的提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人开箱装箱码垛一体机，它的整体结构布局合理，无需人干预，自动化程度高，流水线作业，能大大提高工作效率。实现上述目的的技术方案是：一种机器人开箱装箱码垛一体机，设置在由四面护栏围成的作业区域内；所述一体机包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封箱机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人，其中，所述产品输送线纵向地从护栏的后侧壁穿入作业区域内，并包括产品整理工位和产品定位抓取工位；所述过渡线的高度低于产品输送线的高度，该过渡线包括一条平行设置在产品输送线的左旁的前段过渡线、一条连接在前段过渡线的后端并从产品输送线的下方穿过的横向过渡线和一条连接在横向过渡线的右端并平行设置在产品输送线的右旁的后段过渡线而呈U字形布置；所述后段过渡线的长度与前段过渡线的长度相同；所述前段过渡线的头部为装箱工位；后段过渡线的头部为码垛抓取工位；所述上箱机设在所述护栏的左侧壁上开设的进箱孔中并位于前段过渡线的前方；所述底部封箱机安装在所述前段过渡线的前端与所述上箱机之间；所述封箱机安装在所述前段过渡线的上方并位于所述装箱工位的后方；所述码垛工位和出料工位一后一前地设在所述作业区域的右前部，码垛工位上设有栈板；所述机器人安装在所述作业区域的前方中央，该机器人的手臂上安装的抓手上设有开箱码垛吸盘、与开箱码垛吸盘垂直的装箱吸盘和折页固定吸盘；通过所述产品输送线将待包装的产品经过产品整理工位到达产品定位抓取工位，同时机器人的抓手上的开箱码垛吸盘抓取所述上箱机上的纸板箱并进行折页，接着送到所述底部封箱机上进行下盖折边及底部封箱，再送到所述装箱工位，由抓手上的装箱吸盘抓取位于产品定位抓取工位上的产品进行装箱，然后通过封箱机进行上盖折边及封箱，最后完成封箱的纸箱依次经过所述前段过渡线的后部、横向过渡线和后段过渡线到达码垛抓取工位，通过抓手上的开箱码垛吸盘抓取纸箱送到码垛工位进行码垛。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述抓手包括连接法兰、前、后固定板、方体框架、开箱码垛吸盘、顶架、装箱吸盘及折页机构，其中，所述后固定板连接在连接法兰上；所述方体框架连接在后固定板的前表面上；所述前固定板连接在方体框架的前端；所述开箱码垛吸盘通过开箱吸板以矩形阵列的方式安装在前固定板的前表面上；所述顶架安装在所述方体框架的上端面上；所述装箱吸盘通过装箱吸板以矩形阵列的方式安装在所述顶架上；所述折页机构包括固定在所述方体框架的一侧面上的支架、平行地安装在支架上的上气缸和下气缸、一一对应地铰接在上气缸和下气缸的活塞杆上的上摆臂和下摆臂和一个固定在上摆臂的外端的折页固定吸盘，上摆臂的内端和下摆臂的内端均铰接在所述支架上。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述下摆臂的端头还连接一个直角尺状的拍击杆。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述折页固定吸盘通过一个三角架连接在上摆臂的端头，使折页固定吸盘位于所述下摆臂的下方。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述上箱机包括立架、上箱机架、左挡板、右挡板调节机构、右挡板、后压板、左上阻挡、右上阻挡和中间压板，其中，所述立架包括左、右支腿、左、右撑脚、左、右斜撑、两根横撑、两根纵撑和一根上横梁，该上横梁的中部和右部均开设一横向腰形槽；所述上箱机架由左、右边框、内、外边框、中横撑和中纵撑构成的田字形框，该上箱机架的内、外边框的左边跨接两根纵导杆；该上箱机架的右边框和中纵撑之间跨接两根横导杆；该上箱机架以外高内低倾斜30°的方式安装在立架上；所述左挡板固定在所述上箱机架的左边框上；所述右挡板调节机构包括一根横向跨接在上箱机架的右边框和中纵撑之间的丝杆和连接在丝杆的右端头的手轮；所述右挡板套装在两根横导杆上并通过丝母连接在所述丝杆上；所述后压板通过一立板滑套在两根纵导杆上；所述左上阻挡固定在所述上横梁的左端；所述右上阻挡通过穿过上横梁的右部腰形槽的螺栓安装在上横梁的右部；所述中间压板通过穿过上横梁的中部腰形槽的螺栓安装在上横梁的中部。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述底部封箱机包括机架、两根底盖导向管、固定架和贴带机；所述机架包括底座和设在底座的前部上端的上翘板；所述两根底盖导向管连接在所述底座上并对称地位于上翘板的左右侧；所述固定架安装在所述底座的后部；所述贴带机安装在所述固定架内。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述一体机还包括设在所述作业区域的右后部的供栈机。上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述产品整理工位上平行地设有多道隔板。本专利技术的有益效果是：整体结构布局合理，从拿取包装纸箱、包装纸箱折页、底部封箱、装箱、封箱到码垛全部都是由机器人配合上箱机、底部封箱机、封箱机以及过渡线实现的，完全不用作业人员的干预，自动化程度高，流水线作业，使物料进出快捷，能控制有序的装卸程序，减少物品的损坏率，提高物品配送、自动化转库存的效率。附图说明图1是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机的立体图；图2是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机的俯视图；图3是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的抓手的立体图；图4是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的上箱机的立体图；图4a是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的上箱机的俯视图图5是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的底部封箱机的立体图；图5a是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的底部封箱机的俯视图；图6是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的抓手在取箱的状态图；图7是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的抓手的折页状态图；图8是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的抓手在装箱的状态图；图9是本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机中的抓手在码垛的状态图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。请参阅图1至图9，本专利技术的机器人开箱装箱码垛一体机，设置在由四面护栏1围成的作业区域内。一体机包括产品输送线2、过渡线、上箱机4、底部封箱机5、封箱机6、码垛工位7、出料工位8、供栈机9和机器人10。产品输送线2为一个输送皮带，该产品输送线2纵向地从护栏1的后侧壁穿入作业区域内，并包括产品整理工位21和产品定位抓取工位22；产品整理工位21平行地设有多道隔板，使产品能顺着隔板分出的通道整齐地进入产品定位抓取工位22。过渡线的高度低于产品输送线2的高度，该过渡线包括一条平行设置在产品输送线2的左旁的前段过渡线31、一条连接在前段过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人开箱装箱码垛一体机，设置在由四面护栏围成的作业区域内；所述一体机包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封箱机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人，其特征在于，所述产品输送线纵向地从护栏的后侧壁穿入作业区域内，并包括产品整理工位和产品定位抓取工位；所述过渡线的高度低于产品输送线的高度，该过渡线包括一条平行设置在产品输送线的左旁的前段过渡线、一条连接在前段过渡线的后端并从产品输送线的下方穿过的横向过渡线和一条连接在横向过渡线的右端并平行设置在产品输送线的右旁的后段过渡线而呈U字形布置；所述后段过渡线的长度与前段过渡线的长度相同；所述前段过渡线的头部为装箱工位；后段过渡线的头部为码垛抓取工位；所述上箱机设在所述护栏的左侧壁上开设的进箱孔中并位于前段过渡线的前方；所述底部封箱机安装在所述前段过渡线的前端与所述上箱机之间；所述封箱机安装在所述前段过渡线的上方并位于所述装箱工位的后方；所述码垛工位和出料工位一后一前地设在所述作业区域的右前部，码垛工位上设有栈板；所述机器人安装在所述作业区域的前方中央，该机器人的手臂上安装的抓手上设有开箱码垛吸盘、与开箱码垛吸盘垂直的装箱吸盘和折页固定吸盘；通过所述产品输送线将待包装的产品经过产品整理工位到达产品定位抓取工位，同时机器人的抓手上的开箱码垛吸盘抓取所述上箱机上的纸板箱并进行折页，接着送到所述底部封箱机上进行下盖折边及底部封箱，再送到所述装箱工位，由抓手上的装箱吸盘抓取位于产品定位抓取工位上的产品进行装箱，然后通过封箱机进行上盖折边及封箱，最后完成封箱的纸箱依次经过所述前段过渡线的后部、横向过渡线和后段过渡线到达码垛抓取工位，通过抓手上的开箱码垛吸盘抓取纸箱送到码垛工位进行码垛。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人开箱装箱码垛一体机，设置在由四面护栏围成的作业区域内；所述一体机包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封箱机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人，其特征在于，所述产品输送线纵向地从护栏的后侧壁穿入作业区域内，并包括产品整理工位和产品定位抓取工位；所述过渡线的高度低于产品输送线的高度，该过渡线包括一条平行设置在产品输送线的左旁的前段过渡线、一条连接在前段过渡线的后端并从产品输送线的下方穿过的横向过渡线和一条连接在横向过渡线的右端并平行设置在产品输送线的右旁的后段过渡线而呈U字形布置；所述后段过渡线的长度与前段过渡线的长度相同；所述前段过渡线的头部为装箱工位；后段过渡线的头部为码垛抓取工位；所述上箱机设在所述护栏的左侧壁上开设的进箱孔中并位于前段过渡线的前方；所述底部封箱机安装在所述前段过渡线的前端与所述上箱机之间；所述封箱机安装在所述前段过渡线的上方并位于所述装箱工位的后方；所述码垛工位和出料工位一后一前地设在所述作业区域的右前部，码垛工位上设有栈板；所述机器人安装在所述作业区域的前方中央，该机器人的手臂上安装的抓手上设有开箱码垛吸盘、与开箱码垛吸盘垂直的装箱吸盘和折页固定吸盘；通过所述产品输送线将待包装的产品经过产品整理工位到达产品定位抓取工位，同时机器人的抓手上的开箱码垛吸盘抓取所述上箱机上的纸板箱并进行折页，接着送到所述底部封箱机上进行下盖折边及底部封箱，再送到所述装箱工位，由抓手上的装箱吸盘抓取位于产品定位抓取工位上的产品进行装箱，然后通过封箱机进行上盖折边及封箱，最后完成封箱的纸箱依次经过所述前段过渡线的后部、横向过渡线和后段过渡线到达码垛抓取工位，通过抓手上的开箱码垛吸盘抓取纸箱送到码垛工位进行码垛。2.根据权利要求1所述的机器人开箱装箱码垛一体机，其特征在于，所述抓手包括连接法兰、前、后固定板、方体框架、开箱码垛吸盘、顶架、装箱吸盘及折页机构，其中，所述后固定板连接在连接法兰上；所述方体框架连接在后固定板的前表面上；所述前固定板连接在方体框架的前端；所述开箱码垛吸盘通过开箱吸板以矩形阵列的方式安装在前固定板的前表面上；所述顶架安装在所述方体框架的上端面上；所述装箱吸盘通过装箱吸板以矩形阵列的方式安装在所述顶架上；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李双运，秦波，苏燕，王松，廉和平，胡俊，
申请(专利权)人：上海星派自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31