双机协同重载码垛机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种双机协同重载码垛机器人系统，其中包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件。采用该种结构的双机协同重载码垛机器人系统，由两台规格完全相同的重载码垛机器人协同配合，很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛，通过同一台控制器对两个重载码垛机器人进行控制实现了完全同步工作，并且操作方便简单，具有更广泛的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人
，尤其涉及重载码垛机器人
，具体是指一种双机协同重载码垛机器人系统。
技术介绍
机器人代替人力搬运码垛，可以大幅度提高生产效率，保证稳定性，降低劳动强度，可防止重大安全事故，故已被广泛应用于玻璃搬运码垛、钢板搬运码垛、板材的水平或垂直搬运码垛等。随着工业的不断发展，实现对特大型重载板材进行安全、稳定、可靠地搬运和码垛，成为诸多行业迫切的需求。但是由于机器人的负载能力所限，仅凭一台机器人很难完成特大型重载板材的搬运和码垛。这种背景下，就催生了两台机器人同步控制、协同作业的应用需求。
技术实现思路
本技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现由两台机器人协同配合、很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛、具有更广泛应用范围的双机协同重载码垛机器人系统。为了实现上述目的，本技术的双机协同重载码垛机器人系统具有如下构成：该双机协同重载码垛机器人系统，其主要特点是，所述的系统包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。较佳地，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接。较佳地，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件，所述的臂部组件和基座之间设置有肩部组件，所述的臂部组件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和抓手之间设置有腕部组件。更佳地，所述的机器人本体还包括基座安装板，所述的基座通过所述的基座安装板安装至所述的底板上。更佳地，所述的臂部组件包括大臂、肘部和小臂，所述的肘部连接于所述的大臂和小臂之间，所述的大臂与所述的肩部组件相连接，所述的小臂与所述的腕部组件相连接。更进一步地，所述的重载码垛机器人还包括平衡装置，所述的平衡装置设置于所述的大臂的一侧且所述的平衡装置与所述的肩部组件相对。更佳地，所述的抓手包括固定支架和设置于所述的固定支架上的吸盘，所述的吸盘呈矩阵状分布于所述的固定支架上。采用了该技术中的双机协同重载码垛机器人系统，由两台规格完全相同的重载码垛机器人协同配合，很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛，通过同一台控制器对两个重载码垛机器人进行控制实现了完全同步工作，并且操作方便简单，具有更广泛的应用范围。附图说明图1～2为本技术的双机协同重载码垛机器人系统的结构示意图。图3～5为本技术的重载码垛机器人的结构示意图。附图标记：1基座安装板2肩关节减速器3肩关节电机4基座5大臂6肘关节减速器7肘关节电机8小臂9腕关节电机10腕关节减速器11末端法兰12末端减速器13手腕14末端电机15小臂限位块16平衡装置17大臂限位块具体实施方式为了能够更清楚地描述本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。所述双机协同重载码垛机器人系统，该系统由执行装置和控制器共同组成。所述执行装置包括第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人。每台重载码垛机器人主要包含基座4、大臂5、小臂8、手腕13和平衡装置16等结构构成。其中，所述基座4用于固定和支撑机器人本体；所述的大臂5、小臂8、手腕13属于机器人的主要承载受力架构；所述平衡装置16安装在大臂5与肩关节电机3处，用于控制主轴的平衡，增强大臂5的稳定性，保证机器人工作的稳定性；所述重载码垛机器人1和重载码垛机器人2，安装在两块相互平行且规格尺寸相同的底板上。所述控制器，采用同一控制器对两台重载码垛机器人的8个轴进行同时操控，实现两台重载码垛机器人的相同位置轴的协同作业。该控制器可以采用现有技术已经存在的码垛机器人的控制器。为了实现上述目的，该双机协同重载码垛机器人包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。在一种较佳的实施方式中，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接。在一种较佳的实施方式中，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座4和臂部组件，所述的臂部组件和基座4之间设置有肩部组件，所述的臂部组件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和抓手之间设置有腕部组件。在一种更佳的实施方式中，所述的机器人本体还包括基座安装板1，所述的基座4通过所述的基座安装板1安装至所述的底板上。在一种更佳的实施方式中，所述的臂部组件包括大臂5、肘部和小臂8，所述的肘部连接于所述的大臂5和小臂8之间，所述的大臂5与所述的肩部组件相连接，所述的小臂8与所述的腕部组件相连接。在一种更进一步的实施方式中，所述的重载码垛机器人还包括平衡装置16，所述的平衡装置16设置于所述的大臂5的一侧且所述的平衡装置16与所述的肩部组件相对。在一种更佳的实施方式中，所述的抓手包括固定支架和设置于所述的固定支架上的吸盘，所述的吸盘呈矩阵状分布于所述的固定支架上。在本实施例中，本技术提供的一种双机协同重载码垛机器人系统，主要包括第一重载码垛机器人、第二重载码垛机器人和控制器。所述第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人是执行装置，主要负责搬运和码垛动作的完成；所述控制器，完成对两台重载码垛机器人协同作业的任务控制。第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人是同规格的两台重载码垛机器人，只是安装位置不同。下面主要分以下几个方面对具体实施例进行讲解：1、安装将安装底板采用钢化螺栓安装到地面，然后采用混泥土进行浇注成一体，再将机器人安装到底板上面，采用螺栓固定。安装中要保证两块底板的上表面水平且相互平行，即两台重载码垛机器人相对于被抓取板材的运动轨迹相互平行，且两台重载码垛机器人的基座安装板安装高度相等。然后进行控制线路的连接。2、主要构成及安装本技术提供的一种双机协同重载码垛机器人系统，主要包括第一重载码垛机器人、第二重载码垛机器人和控制器。两台重载码垛机器人的规格完全相同：所述重载码垛机器人单机包括机器人本体、平衡装置16和吸盘抓手，即整个系统包括两台机器人本体，每台机器人上的主轴均安装有平衡装置；且在机器人的末端法兰11上，采用内六角螺栓装有带吸盘结构的抓手，保证两抓手在两台机器人工作时，在同一位置相互平行；所述各关节部位(如图3、4所示)如关节电机与减速机等均是采用六角螺钉组进行安装连接，各关联部分的连接安装位置如图3、4所述，组装顺序由左至右，由下至上；所述两台机器人的所有电缆均连接到同一控制柜内同一控制器的串口上，该控制器对两台机器人进行协同控制；所述两台机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双机协同重载码垛机器人系统，其特征在于，所述的系统包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。

【技术特征摘要】
1.一种双机协同重载码垛机器人系统，其特征在于，所述的系统包括结构和尺寸相同的
第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机
器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。
2.根据权利要求1所述的双机协同重载码垛机器人系统，其特征在于，所述的系统还包
括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接。
3.根据权利要求1所述的双机协同重载码垛机器人系统，其特征在于，所述的重载码垛
机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件，所述的臂部组件和
基座之间设置有肩部组件，所述的臂部组件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和
抓手之间设置有腕部组件。
4.根据权利要求3所述的双机协同重...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤，黄祥，陆定军，尚明柱，李智超，龚堃阳，王文彬，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31