机器人、控制装置以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够抑制臂变粗，能够迅速地进行机器人的控制，能够使控制装置小型化。机器人具备n个臂、分别驱动上述n个臂的n个驱动部、分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在L条信号线中传送，若将基于由上述位置检测部检测出的信号控制上述驱动部的驱动的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。

Robot, control device, and robot system

The invention provides a robot, a control device and a robot system, which can prevent the arm from becoming rough, and can rapidly control the robot, and can control the device to be miniaturized. The robot has a n arm, respectively to drive the N arm of the N driver, were detected the N arm position n position detection unit and L signal lines, the signal detected by the position detection section n are transmitted in L signal lines, if the number of drivers control from signal detected by the position detection section for controlling the driving part of the set to m based on the relationship between satisfying 2 < L < n < m < 2 and n.

【技术实现步骤摘要】
机器人、控制装置以及机器人系统
本专利技术涉及机器人、控制装置以及机器人系统。
技术介绍
以往，公知有具备机器人臂的机器人。机器人臂经由关节部连结有多个臂(臂部件)，在最前端侧(最下游侧)的臂例如，安装手，来作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过对该关节部的驱动，而使臂转动。然后，机器人例如利用手把持对象物，而使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。另外，在各马达分别设置有检测该马达的旋转角度的编码器。而且，在各编码器的每一个连接有专用的信号线，各信号线分别连接于控制机器人的控制装置。另外，在控制机器人的控制装置中，在专利文献1公开了使用在各编码器连接有共同的一条信号线的多支路连接编码器。在专利文献1所记载的控制装置中，马达的个数与控制该马达的驱动的控制部(伺服)的个数被设定为相同。专利文献1：日本特开2004－70422号公报然而，在以往的机器人中，编码器的个数与信号线的个数相同，信号线的个数较多，因此机器人臂变粗。由此，窄处的作业变得困难。另外，在专利文献1所记载的控制装置中，在各编码器连接有共同的一条信号线，因此，全部发送由各编码器检测出的信号所需的时间增长，从而在各控制部产生不必要的等待时间。由此，在机器人的控制产生延迟。另外，在专利文献1所记载的控制装置中，马达的个数与控制部的个数相同，控制部的个数较多，因此控制装置的电路基板增大，从而控制装置大型化。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。本专利技术的机器人的特征作用于，具备：n个臂；分别驱动上述n个臂的n个驱动部；分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部；以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在上述L条信号线中传送，在上述机器人中，若将基于上述位置检测部所检测出的信号对上述驱动部的驱动进行控制的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。在本专利技术的机器人中，优选，上述n个臂包括能够绕第一转动轴转动的第一臂、能够绕第二转动轴转动的第二臂以及能够绕第三转动轴转动的第三臂，上述n个驱动部包括驱动上述第一臂的第一驱动部、驱动上述第二臂的第二驱动部以及驱动上述第三臂的第三驱动部，上述n个位置检测部包括检测上述第一臂的位置的第一位置检测部、检测上述第二臂的位置的第二位置检测部以及检测上述第三臂的位置的第三位置检测部，上述L条信号线包括第一信号线以及第二信号线，上述m个控制部包括第一控制部以及第二控制部，由上述第一位置检测部检测出的信号与由上述第二位置检测部检测出的信号在上述第一信号线传送，由上述第三位置检测部检测出的信号在上述第二信号线传送，上述第一控制部基于由上述第一位置检测部检测出的信号，控制上述第一驱动部的驱动，基于由上述第三位置检测部检测出的信号，控制上述第三驱动部的驱动，上述第二控制部基于由上述第二位置检测部检测出的信号，控制上述第二驱动部的驱动。由此，能够更加缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够更加迅速地进行机器人的控制。在本专利技术的机器人中，优选，上述第一控制部与上述第二控制部以并联的方式连接。由此，能够使第一控制部与第二控制部并行地进行相同的处理。在本专利技术的机器人中，优选，在对上述m个控制部进行比较的情况下，在针对上述L条信号线的每一个而着眼于同一上述信号线时，被上述控制部基于在同一上述信号线中传送的上述信号而控制的上述驱动部的个数的最大值与最小值之差在1以下。由此，能够更加缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够更加迅速地进行机器人的控制。在本专利技术的机器人中，优选，上述L为2，上述m为3，上述n为6。由此，臂的个数为6个，因此能够进行丰富多样的动作。本专利技术的控制装置的特征在于，控制本专利技术的机器人，具有上述m个控制部。由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：本专利技术的机器人；以及具有上述m个控制部，控制上述机器人的控制装置。由此，L＜n，因此信号线的个数减少，从而能够使臂变细，由此，能够使窄处的作业容易地进行。另外，2≤L，因此能够缩短全部发送由各位置检测部检测出的信号所需的时间。由此，能够缩短各驱动部的控制进行一个周期所需的时间(控制周期)，由此，能够迅速地进行机器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的个数减少，从而能够缩小控制装置的电路基板，进而能够使控制装置小型化。附图说明图1是表示本专利技术的机器人系统(机器人)的第一实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人系统的简图。图3是图1所示的机器人系统的侧视图。图4是图1所示的机器人系统的主视图。图5是图1所示的机器人系统的主视图。图6是用于对图1所示的机器人系统的作业时的动作进行说明的图。图7是图1所示的机器人系统的框图。图8是用于对图1所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。图9是表示本专利技术的机器人系统的第二实施方式的框图。图10是用于对图9所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。图11是表示本专利技术的机器人系统的第三实施方式的框图。具体实施方式以下，基于附图所示的优选的实施方式对本专利技术的机器人、控制装置以及机器人系统详细地进行说明。第一实施方式图1是表示本专利技术的机器人系统(机器人)的第一实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人系统的简图。图3是图1所示的机器人系统的侧视图。图4是图1所示的机器人系统的主视图。图5是图1所示的机器人系统的主视图。图6是用于对图1所示的机器人系统的作业时的动作进行说明的图。图7是图1所示的机器人系统的框图。图8是用于对图1所示的机器人系统的各马达、各编码器、各信号线、各控制部等的关系进行说明的图。此外，以下，为了便于说明，将图1、图3～图6中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。另外，将图1～图6中的基台侧称为“基端”或者“上游”，将其相反的一侧(手侧)称为“前端”或者“下游”。另外，图1、图3～图6中的上下方向为铅垂方向。如图1～图3所示，机器人系统(工业用机器人系统)100具备机器人(工业用机器人)1以及控制机器人1的动作(驱动)的控制装置(机器人控制装置)20。该机器人系统100例如能够在制造手表那样的精密设备等的制造工序等中使用。另外，机器人系统100例如能够进行该精密设备、构成该精密设备的部件的供材、除材、输送以及组装等的各本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：n个臂；分别驱动所述n个臂的n个驱动部；分别检测所述n个臂的位置的n个位置检测部；以及L条信号线，由所述n个位置检测部检测出的信号分别在所述L条信号线中传送，若将基于所述位置检测部所检测出的信号对所述驱动部的驱动进行控制的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。

【技术特征摘要】
2015.09.17 JP 2015-1837441.一种机器人，其特征在于，具备：n个臂；分别驱动所述n个臂的n个驱动部；分别检测所述n个臂的位置的n个位置检测部；以及L条信号线，由所述n个位置检测部检测出的信号分别在所述L条信号线中传送，若将基于所述位置检测部所检测出的信号对所述驱动部的驱动进行控制的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述n个臂包括能够绕第一转动轴转动的第一臂、能够绕第二转动轴转动的第二臂以及能够绕第三转动轴转动的第三臂，所述n个驱动部包括驱动所述第一臂的第一驱动部、驱动所述第二臂的第二驱动部以及驱动所述第三臂的第三驱动部，所述n个位置检测部包括检测所述第一臂的位置的第一位置检测部、检测所述第二臂的位置的第二位置检测部以及检测所述第三臂的位置的第三位置检测部，所述L条信号线包括第一信号线以及第二信号线，m个所述控制部包括第一控制部以及第二控制部，由所述第一位置检测部检测出的信号和由所述第二位置检测部检测出...

【专利技术属性】
技术研发人员：元吉正树，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP