机器人系统技术方案

本发明专利技术的机器人系统具备：控制装置，其用于控制机器人；以及影像显示装置，其与控制装置连接。影像显示装置具备：显示部，其用于实时地显示由照相机拍摄到的包含机器人的真实空间的图像；以及增强现实图像处理部，其用于将机器人的末端执行器或机器人周边装置的虚拟图像叠加于由照相机拍摄到的机器人的真实图像并使显示部显示。根据这样的机器人系统，即使没有末端执行器、机器人周边装置也能够视为它们存在来实施机器人示教作业。

Robot system

The robot system of the invention comprises a control device used for controlling the robot; and an image display device which is connected with the control device. The image display device includes a display unit, which is used for the display of real-time image of real space contains the robot camera; and augmented reality image processing, which is used for the real image of the manipulator end effector robot or peripheral device virtual image overlay on the camera to the robot and the display display. According to such a robot system, even if there is no end effector, the robot peripheral device can also be regarded as their presence to carry out the robot teaching operation.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种具备影像显示装置的机器人系统，该影像显示装置利用增强现实(AugmentedReality)处理技术来将虚拟物体的图像叠加在机器人的影像上进行显示。
技术介绍
在制造现场的工业用机器人系统中，机器手、加工工具等末端执行器安装于机器人的臂部的前端。并且，带式输送机、轨道式输送台车等机器人周边装置配置于机器人的周边。然而，存在在向机器人示教作业动作的阶段尚无法准备上述那样的末端执行器、机器人周边装置的情况。在该情况下，直至准备好末端执行器、机器人周边装置为止，作业者不能实施适当的机器人示教作业。因此，期望即使在还没有准备末端执行器、机器人周边装置的情况下也能够视为它们存在来实施机器人示教作业。作为有可能解决上述问题的技术，能够想到将虚拟图像叠加在实时的影像上进行显示这样的增强现实处理技术。另外，近年来，公开了一种利用这种增强现实处理技术来提高机器人示教作业时的操作性的装置。例如，专利第4850984号公报公开了一种利用增强现实处理来将按照动作计划进行动作的机器人的动作空间叠加在真实机器人的图像上进行显示的技术。并且，日本特开2014-180707号公报公开了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，具备：控制装置，其用于控制机器人；以及影像显示装置，其与所述控制装置连接，其中，所述影像显示装置具备：显示部，其用于实时地显示由照相机拍摄到的包含所述机器人的真实空间的图像；以及增强现实图像处理部，其用于将所述机器人的末端执行器或机器人周边装置的虚拟图像叠加于由所述照相机拍摄到的所述机器人的真实图像并使所述显示部显示。

【技术特征摘要】
2015.12.10 JP 2015-2410071.一种机器人系统，具备：控制装置，其用于控制机器人；以及影像显示装置，其与所述控制装置连接，其中，所述影像显示装置具备：显示部，其用于实时地显示由照相机拍摄到的包含所述机器人的真实空间的图像；以及增强现实图像处理部，其用于将所述机器人的末端执行器或机器人周边装置的虚拟图像叠加于由所述照相机拍摄到的所述机器人的真实图像并使所述显示部显示。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述影像显示装置具备虚拟物体图像生成部，该虚拟物体图像生成部基于所述机器人与所述照相机之间的相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：加茂井敏晃，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP