机器人控制方法和装置、机器人及控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统，涉及自动控制领域。其中机器人控制装置通过接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息，确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径，并驱动机器人沿确定的路径移动到绑定用户邻近区域。本发明专利技术通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法和装置、机器人及控制系统
本专利技术涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统。
技术介绍
目前超市购物车大多需要占用消费者的双手才可以获得动力，得以移动，使得用户在购物过程中没有办法操作除推车之外的事情，如使用手机、挑选商品等，如果想要进行上面的操作只能停下车才可以。特别是对于怀抱婴儿、行动不便、年幼、年老的消费者来说，推动购物车会更加困难，从而会影响到消费者的购物体验和效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人控制方法和装置、机器人及控制系统，通过将用户与机器人进行绑定，机器人通过自行移动以跟随在绑定用户的身旁，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。根据本专利技术的一个方面，提供一种机器人控制方法，包括：接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。在一个实施例中，驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域包括：在驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；若移动前方出现障碍物，则控制机器人暂停移动；经过预定时间后，检测障碍物是否消失；若障碍物消失，则驱动机器人继续沿路径移动。在一个实施例中，若障碍物仍未消失，则对机器人的周围环境进行检测；根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。在一个实施例中，在驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。在一个实施例中，在接收邻近货架发出的无线广播信息后，还包括：提取无线广播信息的标识；判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配；若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则播放无线广播信息。在一个实施例中，绑定用户的历史数据由业务服务器下发。在一个实施例中，采集绑定用户的脸部图像；对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息；将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据；接收业务服务器下发的用户历史数据以作为绑定用户的历史数据。在一个实施例中，在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理；接收业务服务器提供的响应信息；若响应信息中包括目的地址，则确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。在一个实施例中，在驱动机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。在一个实施例中，若响应信息中包括答复信息，则播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。在一个实施例中，若机器人在空闲状态下接收到业务服务器发送的触发指令，则将机器人的状态切换为工作状态；将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。在一个实施例中，在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态；将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。在一个实施例中，在将机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。根据本专利技术的另一方面，提供一种配送机器人控制装置，包括：接口模块，用于接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；路径确定模块，用于确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；驱动模块，用于驱动机器人沿路径移动到绑定用户邻近区域。在一个实施例中，上述装置还包括：障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动机器人沿路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制机器人暂停移动，经过预定时间后，检测障碍物是否消失，若障碍物消失，则指示驱动模块驱动机器人继续沿路径移动。在一个实施例中，障碍物检测模块还用于在障碍物仍未消失的情况下，对机器人的周围环境进行检测；路径确定模块还用于根据周围环境，重新确定机器人从当前位置移动到绑定用户邻近区域的路径；驱动模块还用于驱动机器人沿重新确定的路径移动到绑定用户邻近区域。在一个实施例中，在绑定用户邻近区域，机器人与绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。在一个实施例中，上述装置还包括：接收模块，用于在驱动模块驱动机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；播放模块，用于播放无线广播信息，以便绑定用户了解邻近货架上的商品信息。在一个实施例中，上述装置还包括：信息匹配模块，用于在接收模块接收邻近货架发出的无线广播信息后，提取无线广播信息的标识，判断标识是否与绑定用户的历史数据相匹配，若标识与绑定用户的历史数据相匹配，则指示播放模块播放无线广播信息。绑定用户的历史数据由业务服务器下发。在一个实施例中，上述装置还包括：脸部特征采集模块，用于采集绑定用户的脸部图像，对脸部图像进行识别，以获得绑定用户的脸部特征信息；接口模块还用于将脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与脸部特征信息相关联的用户历史数据；还用于接收业务服务器下发的用户历史数据以作为绑定用户的历史数据。在一个实施例中，上述装置还包括：语音识别模块，用于在采集到绑定用户的语音信息后，对语音信息进行识别，以得到绑定用户的语音指令；接口模块还用于将语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对语音指令进行分析处理；在接收到业务服务器提供的响应信息后，若响应信息中包括目的地址，则指示路径确定模块确定机器人从当前位置移动到目的地址的路径；驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领绑定用户到达目的地址。在一个实施例中，播放模块还用于在驱动模块驱动机器人沿确定的路径进行移动时播放预定的引导信息。在一个实施例中，接口模块还用于在响应信息中包括答复信息时，指示播放模块播放答复信息，以便与绑定用户进行交互。在一个实施例中，上述装置还包括：状态切换模块，用于在机器人处于空闲状态下接口模块接收到业务服务器发送的触发指令时，将机器人的状态切换为工作状态；接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将机器人与相应的用户进行绑定。在一个实施例中，状态切换模块还用于在绑定用户结束使用后，将机器人的状态切换为空闲状态；接口模块还用于将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除机器人与绑定用户之间的绑定关系。在一个实施例中，路径确定模块还用于状态切换模块在将机器人的状态切换为空闲状态后，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；驱动模块还用于驱动机器人沿确定的路径移动到预定停放地点，以便实现自动归位。根据本专利技术的另一方面，还提供一种机器人控制装置，包括：存储器，用于存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。根据本专利技术的另一方面，还提供一种机器人，包括如上述任一实施例涉及的机器人控制装置。根据本专利技术的另一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制方法，其特征在于，包括：接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域包括：在驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物；若移动前方出现障碍物，则控制所述机器人暂停移动；经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失；若所述障碍物消失，则驱动所述机器人继续沿所述路径移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述障碍物仍未消失，则对所述机器人的周围环境进行检测；根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第一预定距离小于第二预定距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在驱动所述机器人移动过程中，接收邻近货架发出的无线广播信息；播放所述无线广播信息，以便所述绑定用户了解所述邻近货架上的商品信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在接收邻近货架发出的无线广播信息后，还包括：提取所述无线广播信息的标识；判断所述标识是否与所述绑定用户的历史数据相匹配；若所述标识与所述绑定用户的历史数据相匹配，则播放所述无线广播信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述绑定用户的历史数据由业务服务器下发。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：采集所述绑定用户的脸部图像；对所述脸部图像进行识别，以获得所述绑定用户的脸部特征信息；将所述脸部特征信息发送给业务服务器，以便业务服务器查询与所述脸部特征信息相关联的用户历史数据；接收业务服务器下发的用户历史数据以作为所述绑定用户的历史数据。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在采集到所述绑定用户的语音信息后，对所述语音信息进行识别，以得到所述绑定用户的语音指令；将所述语音指令发送给业务服务器，以便业务服务器对所述语音指令进行分析处理；接收业务服务器提供的响应信息；若所述响应信息中包括目的地址，则确定所述机器人从当前位置移动到所述目的地址的路径；驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领所述绑定用户到达所述目的地址。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在驱动所述机器人沿确定的路径进行移动时，播放预定的引导信息。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述响应信息中包括答复信息，则播放所述答复信息，以便与所述绑定用户进行交互。12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若所述机器人在空闲状态下接收到业务服务器发送的触发指令，则将所述机器人的状态切换为工作状态；将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器将所述机器人与相应的用户进行绑定。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述绑定用户结束使用后，将所述机器人的状态切换为空闲状态；将状态切换信息发送给业务服务器，以便业务服务器解除所述机器人与所述绑定用户之间的绑定关系。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在将所述机器人的状态切换为空闲状态后，还包括：确定所述机器人从当前位置移动到所述预定停放地点的路径；驱动所述机器人沿确定的路径移动到所述预定停放地点，以便实现自动归位。15.一种配送机器人控制装置，其特征在于，包括：接口模块，用于接收业务服务器以预定频率发送的绑定用户当前位置信息；路径确定模块，用于确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；驱动模块，用于驱动所述机器人沿所述路径移动到所述绑定用户邻近区域。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：障碍物检测模块，用于在驱动模块驱动所述机器人沿所述路径移动过程中，检测移动前方是否出现障碍物，若移动前方出现障碍物，则指示驱动模块控制所述机器人暂停移动，经过预定时间后，检测所述障碍物是否消失，若所述障碍物消失，则指示驱动模块驱动所述机器人继续沿所述路径移动。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：障碍物检测模块还用于在所述障碍物仍未消失的情况下，对所述机器人的周围环境进行检测；路径确定模块还用于根据所述周围环境，重新确定所述机器人从当前位置移动到所述绑定用户邻近区域的路径；驱动模块还用于驱动所述机器人沿重新确定的路径移动到所述绑定用户邻近区域。18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，在所述绑定用户邻近区域，所述机器人与所述绑定用户的距离大于第一预定距离且小于第二预定距离，其中第...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋鹏，于宗靖，张潮，牟广森，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11